制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：30-37.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.005

艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究

Control System Design of Moxibustion Robot and Experimental Study of Moxibustion Method

王新庆 徐振兴 李承蒿 杨振宇 邹宇鹏
制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：30-37.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.005
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艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究

Control System Design of Moxibustion Robot and Experimental Study of Moxibustion Method

王新庆 1徐振兴 1李承蒿 1杨振宇 1邹宇鹏1
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作者信息

  • 1. 中国石油大学(华东) 机电工程学院,山东 青岛 266580
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摘要

针对传统艾灸技法中烟雾大、易烫伤、劳作强度大等弊端,设计了一款智能艾灸机器人.采用"工控机+STM32"的分层系统架构.上层系统实现艾灸机器人各功能任务的调度执行,控制机械臂运动完成施灸操作.下层系统实现各设备的驱动和关键信息的采集.两层系统通过信息交互,协作完成智能少烟的施灸任务.根据各传统灸法的施灸特点,设计机器人运动算法,使艾灸机器人能在保持良好运动学特性的前提下复现各种动灸手法.实验结果表明,艾灸机器人控制系统工作可靠,施灸期间机器人各关节运动连续平稳.可以达到预期的设计目标.

关键词

艾灸机器人/控制系统/轨迹规划/STM32

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出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
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