艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究

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中文摘要：针对传统艾灸技法中烟雾大、易烫伤、劳作强度大等弊端,设计了一款智能艾灸机器人.采用"工控机+STM32"的分层系统架构.上层系统实现艾灸机器人各功能任务的调度执行,控制机械臂运动完成施灸操作.下层系统实现各设备的驱动和关键信息的采集.两层系统通过信息交互,协作完成智能少烟的施灸任务.根据各传统灸法的施灸特点,设计机器人运动算法,使艾灸机器人能在保持良好运动学特性的前提下复现各种动灸手法.实验结果表明,艾灸机器人控制系统工作可靠,施灸期间机器人各关节运动连续平稳.可以达到预期的设计目标.

外文标题：Control System Design of Moxibustion Robot and Experimental Study of Moxibustion Method

作者：

王新庆、徐振兴、李承蒿、杨振宇、邹宇鹏

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作者单位：

中国石油大学(华东) 机电工程学院,山东青岛 266580

关键词：

艾灸机器人控制系统轨迹规划 STM32

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.005