制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：38-45.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.006

轮式管桩攀爬清洗机器人的结构设计与实验

Structural Design and Experiment of Wheeled Pipe Pile Climbing Cleaning Robot

汪涛 宋瑞银 吴瑞明 张雷 胡国瑞
制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：38-45.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.006
✕
  • 维普
  • 万方数据

轮式管桩攀爬清洗机器人的结构设计与实验

Structural Design and Experiment of Wheeled Pipe Pile Climbing Cleaning Robot

汪涛 1宋瑞银 2吴瑞明 1张雷 3胡国瑞4
扫码查看

作者信息

  • 1. 浙江科技学院 机械与能源工程学院,浙江 杭州 310023
  • 2. 浙江科技学院 机械与能源工程学院,浙江 杭州 310023;浙大宁波理工学院,浙江 宁波 315100
  • 3. 浙大宁波理工学院,浙江 宁波 315100;智慧海洋牧场装备技术浙江省工程研究中心,浙江 宁波 315100
  • 4. 浙大宁波理工学院,浙江 宁波 315100
  • 折叠

摘要

为提高码头管桩清洗维护的自动化水平,降低人工清洗的风险,设计了一种轮式管桩攀爬清洗机器人.首先对机器人的结构进行了设计,并对机器人在海浪中的受力情况、驱动轮的附着与驱动条件和弹簧的受力条件进行了分析.然后利用ADAMS软件对机器人攀爬的稳定性、负载能力和越障能力进行了仿真模拟.最后制作了实物样机,模拟港口环境进行了水下实验和各项性能测试.结果表明:机器人结构设计合理,攀爬过程平稳可靠,具有良好的负载性能和越障性能,可以实现对管桩的攀爬和清洗.

关键词

管桩清洗/攀爬机器人/轮式/环抱式/ADAMS仿真

引用本文复制引用

出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
段落导航相关论文