摘要
针对袋装物料装车不整齐、效率低,外观不整洁以及有些物料颗粒会对人体产生伤害等问题,设计了一种针对袋装物料抓取的末端执行器,实现袋装物料的自动化装车.在物料装车的过程中,抓手翻转的对称性是影响装车整齐的重要因素.首先对末端执行器进行运动学分析,解析两端抓手翻转角度偏差,并对其偏差进行优化;其次压紧机构的使用对物料装车整齐也存在影响;对末端执行器抓取物料后进行静力学分析,解析出气缸输出扭矩与物料自重和压紧机构负载之间关系,作为驱动气缸进行选型的根据.试验结果表明:该双爪末端执行器相比较原有单爪末端执行器装车效率提升41.2％,物料装车垛型整齐,同型号车辆多装8％的袋装物料,同时抓手采用单气缸降低了耗气量,保证袋装物料外观整洁.
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