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基于MOGWO算法的工业机器人装配操作轨迹优化研究

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针对传统工业机器人进行装配操作时,其运动轨迹存在平稳性差、平滑度低,以及因机械冲击与振动造成的使用寿命缩短的问题,提出一种基于改进多目标灰狼算法的轨迹优化方法.改进算法采用非线性因子来及时地协调全局勘探和局部探索能力;利用Tent映射改进多目标灰狼算法种群初始化策略,能有效提高收敛速度,改善初始化种群分布不均的问题;引入粒子群算法位置更新策略确定寻优方向,加快迭代搜索最优解的速度.采用5次B样条构建插值函数,以时间-冲击为优化目标进行仿真实验验证,结果表明改进多目标灰狼算法能够有效缩短机器人运行时间,减少关节磨损,达到了提高机器人工作效率,延长机器人使用寿命的目标.
Research on Optimization of Assembly Operation Trajectory of Industrial Robot Based on MOGWO Algorithm

乔峰丽、苏赫朋、石宪闪、苗鸿宾

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中北大学 创新创业学院,山西 太原 030051

中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051

山西省深孔加工工程技术研究中心,山西 太原 030199

工业机器人 5次B样条插值 改进多目标灰狼算法 轨迹优化

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.12.007

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(12)