摘要
针对传统工业机器人进行装配操作时,其运动轨迹存在平稳性差、平滑度低,以及因机械冲击与振动造成的使用寿命缩短的问题,提出一种基于改进多目标灰狼算法的轨迹优化方法.改进算法采用非线性因子来及时地协调全局勘探和局部探索能力;利用Tent映射改进多目标灰狼算法种群初始化策略,能有效提高收敛速度,改善初始化种群分布不均的问题;引入粒子群算法位置更新策略确定寻优方向,加快迭代搜索最优解的速度.采用5次B样条构建插值函数,以时间-冲击为优化目标进行仿真实验验证,结果表明改进多目标灰狼算法能够有效缩短机器人运行时间,减少关节磨损,达到了提高机器人工作效率,延长机器人使用寿命的目标.
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