制造业自动化2024，Vol.46Issue(12) ：55-60.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.12.008

自适应事件触发的智能机器人路径跟踪控制

Adaptive Event-Triggered Path Following Control for Intelligent Robots

李强 李斌 李春明 王洪波
制造业自动化2024，Vol.46Issue(12) ：55-60.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.12.008
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自适应事件触发的智能机器人路径跟踪控制

Adaptive Event-Triggered Path Following Control for Intelligent Robots

李强 1李斌 1李春明 1王洪波2
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作者信息

  • 1. 广东省机场管理集团有限公司,广东 广州 510440
  • 2. 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院,广东 中山 528400
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摘要

针对智能机器人提出一种基于自适应事件触发机制的鲁棒路径跟踪控制算法.首先,考虑到系统的非线性特征,采用T-S模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,考虑到有限网络带宽引起的通信约束,在设计鲁棒控制时引入了先进的自适应事件触发方案.然后基于李亚普诺夫函数理论,给出了一组充分条件来计算所设计控制器的事件触发权矩阵和控制增益.最后,在MATLAB/Simulink平台上进行了仿真模拟以说明所提方法的有效性和鲁棒性.

关键词

鲁棒控制/自适应/模糊控制/事件触发

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出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
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