基于中枢模式发生器的水下自重构机器人的步态控制

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中文摘要：针对水下自重构机器人的步态规划及控制，依据生物运动的产生机理，研究了基于中枢模式发生器(Central Pattern Generator, CPG)的机器人运动控制策略，为了得到合理的运动状态，提出了机器人需满足的关节运动约束。通过对该机器人在不同构型下的典型步态的控制仿真，验证了所提出的CPG模型的有效性。

外文标题：Gait control of underwater self-reconfigurable robots with central pattern generators

外文关键词：

Underwater self-reconfigurable robotGait controlCentral pattern generatorquadruped robotserpentine locomotion

作者：

王旭阳、李家旺、吴超、葛彤

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学科分类：

自动化技术、计算机技术(自动化技术、自动化技术设备)

生物科学(生物工程学)

关键词：

水下自重构机器人步态控制中枢模式发生器四足机器人蜿蜒运动

首发时间：2011-02-14