平面单腿关节型跳跃机器人研究I:建模与步态规划

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中文摘要：本文研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题。首先在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的SimMechanics模型，使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台；同时，为进行基于模型的辨识、控制和优化等工作，运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型；然后，提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划；通过对给定参数的跳跃机器人的步态规划仿真，说明以上三种机器人模型的有效性与关联性；最后总结全文并提出了下一步的研究计划。

外文标题：he Study on Plane One-Legged Articulated Hopping Robot I: Modeling and Gait Planning

外文关键词：

ontrol Theory and Control EngineeringHopping RobotMatlab SimMechanicsModelingGait PlanningLagrange Equation of Motion

作者：

潘树文

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学科分类：

机械仪表工业(机械学)

自动化技术、计算机技术(自动化技术、自动化技术设备)

自动化技术、计算机技术(计算技术、计算机技术)

关键词：

控制理论与控制工程跳跃机器人 Matlab SimMechanics 建模步态规划拉格朗日运动方程

首发时间：2014-08-25