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大型风电叶片多机器人协同磨抛运动规划与控制中期报告
陶波 1龚泽宇1
作者信息
摘要
大型风电叶片的尺寸超大，且刚度变化大。采用多机器人协同磨抛运动规划与控制是实现其高效加工的有效途径。本报告详细介绍了大型风电叶片多机器人协同磨抛规划与控制系统的研究进展，包括基于视觉的多机器人快速精确标定方法、多机器人协同运动规划算法、基于大型风电叶片模型的恒力打磨规划软件系统开发，以及双机协同打磨控制方法。通过多机器人协同磨抛规划与控制系统的研发，可有效的提高大型风电叶片的加工效率与加工质量，具有广阔的应用前景。
关键词
机器人运动规划/协同运动控制/机器人磨抛/多机器人标定引用本文复制引用
全文页数
91报告类型
中期报告编制时间
2019-06-29立项年
2017