摘要
当前国内外医学混合现实导航技术发展缓慢，虽然临床上已出现一些相关产品，但在复杂场景下和软组织形变下的精准导航仍然存在诸多技术壁垒。研究并实现混合现实导航中目标的精准定位、跟踪。研究并实现混合现实导航中通过不同视角下的内窥视频序列重建出消化道-十二指肠乳头表面三维轮廓结构，及双平面 DSA 三维重建及导航校准方法。构建 CT、MRCP 等多模影像之间关系，建立起多模影像之间的几何和物理模型，基于非均质的形变模型，解决混合现实中基于术中三维轮廓与术前重建三维形变模型之间的非刚性配准。运用混合现实技术，重建出的消化道-十二指肠乳头表面-胰胆管三维轮廓结构与术中视频序列重建的三维模型进行实时、精准非刚性配准和虚实融合注册显示，并能够适应术中视角、尺度变化，提高手术效率和安全性。
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