前交叉韧带断裂修复术中机器人辅助系统2015年度报告

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中文摘要：针对膝关节前交叉韧带损伤修复手术中：韧带重建定位精度不高，韧带初始张力设置无有效的量化方法和手段、前交叉韧带重建效果评估无统一的标准和装备等问题，以减轻医生操作疲劳度、提高手术精确度与成功率、降低手术难度和使用成本为目标，借助模块化机器人技术、计算机图形图像处理技术、计算机视觉、生物力学、智能控制技术、传感器等先进理论和技术，以临床的手术操作功能为模块分割依据，研究结构简单、易于操作维护的专用机器人功能模块（包括：前交叉韧带隧道解剖位置规划方法、机器人系统的体系结构、手术体位调节及膝关节机能测试训练平台、手术操作机器人平台、关节镜导航系统、手术对象识别跟踪平台、关节镜把持机械臂、机器人控制系统平台、机器人操作平台），以及由这些模块组成的面向膝关节前交叉韧带损伤修复手术的专用机器人系统，并提出基于机器人的前交叉韧带综合解决方法。

报告作者：

胡磊、冯华、魏民、匡绍龙

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作者单位：

北京航空航天大学

积水潭医院

中国人民解放军总医院

苏州大学

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关键词：

前交叉韧带重建计算机辅助导航手术手术机器人视觉跟踪图像配准力位控制视觉伺服

全文页数：

报告类型：

中期报告

编制时间：

2015-11-26

立项年：

2015