基于北斗的农机导航作业技术集成及示范应用验收报告

扫码查看

原文链接

NSTRS

中文摘要：本课题进行了拖拉机转向比例控制系统设计，研究开发了无人驾驶拖拉机整车控制器，实现了北斗导航系统与拖拉机整车控制的有机融合。完成了自动驾驶系统在拖拉机上集成应用，进行了自动驾驶拖拉机的田间适应性试验和性能试验，实现推广应用前装自动驾驶拖拉机350台以上。完成了“互联网+”农机导航应用平台功能开发；能够对电控拖拉机进行全面的数据监控、统合分析和故障分析，并具备远程预警、作业统计和信息推送等功能，目前已接入终端数量达5万台以上。在田间管理方面，建立了基于GNSS和IMU数据融合的农机高精度定位定向方法、直线路径自动规划方法、直线路径跟踪算法、地头转弯控制方法，建立了基于作业处方图和行驶速度的精量喷雾控制方法，突破了高地隙喷杆喷雾机精量喷雾技术、农机电动自动转向技术，研制出基于北斗的农机自动导航控制器、精量喷雾作业系统、基于CAN总线的农机通信控制系统、高地隙施药机器人5台套。在田间收获方面，对相关导航产品的性能进行了测试，设计并验证了基于改进霍夫变换的水稻收割边界检测算法，设计并验证了基于三次B样条插值的水稻边缘检测算法，设计了触杆式田间收割边界识别方法。研制了触杆式导航相对定位装置和视觉导航相对定位装置，设计并验证了联合收获机单神经元PID导航控制器。设计了转向角测量装置，开展了联合收获机转向系统改装与测试试验，并进行了收获作业导航技术应用示范。

报告作者：

姜斌、尹海峰、印祥、丁幼春

展开 >

作者单位：

第一拖拉机股份有限公司

山东理工大学

华中农业大学

关键词：

北斗导航系统集成农机导航平台精量喷雾收割边界检测视觉定位触杆式定位

全文页数：

125

报告类型：

最终报告

编制时间：

2021-09-14

立项年：

2017