摘要
目前，消化内镜微创介入治疗技术发展迅速，其中“消化内镜逆行胆胰造影治疗术”（ERCP术）的操作难度最大、术中并发症率及风险最高，且对医护人员造成长期辐射伤害，迫切需要技术变革。本项目将机器人、智能感知及混合现实技术应用于ERCP术，开展充分的动物实验验证安全性和有效性，形成消化道胆胰管疾病植介入新方法，降低手术操作难度，减少并发症率，并使得医生脱离X射线环境完成手术操作，推动消化道胆胰管疾病的植介入治疗朝着智能化和精准性方向发展，形成消化内镜介入领域的源头创新。消化内镜精准微创治疗手术机器人的研制的主要任务是灵巧构型的手术执行臂及外部三级器械操控及机械臂研制、力反馈传感器及三维位姿定位方法的研究、机器人系统集成、主从式机器人运动控制研究、人机交互方法研究、机器人可靠性及安全性设计以及建立消化内镜手术机器人验证平台。
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