飞秒激光手术机器人光机电一体化设计2021年度报告

陈贵敏¹

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作者信息

1. 西安交通大学
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摘要

本研究设计了一种新型的连续体机器人，该机器人采用柔性关节，柔性关节将受到的压载荷转换成柔性件受到的拉载荷，这样可以让连续体机器人承受很高的载荷。抗扭环的引入大大提高了连续体机器人的抗扭刚度，使得连续体机器人具有高的抗扭刚度和负载能力，同时又具有变刚度能力，解决了连续体机器人普遍存在的受压失稳，负载能力小，抗扭能力差等问题。本研究运用了CBCM 模型对该连续体机器人进行力学建模，对比了有限元仿真和力学模型计算的结果，确定了力学模型的准确性。

关键词

柔性连续体机器人/拉弯柔铰/链式梁约束模型

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报告类型

年度报告

编制时间

2021-09-01

立项年

2019

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