摘要
中国制造业“机器换人”的高峰正值当下，但这实际上意味着，机器与人已经从单纯的“替换”和“被替换”升华至更高层级的协作。随着机器人在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用，其角色属性也不断从生产者向服务者转变。复杂场景下的人机协作是机器人研究的重要领域。与人类的交互协作，能够让机器人不断扩张应用场景，发挥更大的效益。本课题研究基于任务特性的交互行为模式分类方法，以单一场景下人机交互最优模式选择策略为基础，研究复杂环境下人机协作模式的智能切换。通过分析结构化的人机协作场景，基于机器学习技术识别人机协作过程中人的动作意图，赋予机器人人机协作经验，进而针对不同的人机协作场景动态分配人和机器人在协作过程中各自的角色。实现基于多传感器信息融合的环境和接触信息估计，基于智能控制算法实现人机协调运动控制。开发智能的人机协作系统，最终实现基于场景任务的人机协作模式的输出，实现机器人基于环境自适应选取协作策略。
NSTRS