查看更多>>摘要：適用範囲の拡大にともなって開発されているROS2（Robot Operating System 2.0）は，通信基盤にDDS（Data Distribution Service）仕様を採用し，システムの目的に応じてDDS実装を選択できる．現在，複数のベンダがDDS実装を提供しており，共有メモリ使用の有無などDDS実装毎に特徴が異なる．現在のROS2では，システム毎に一つのDDS実装しか指定できないため，特徴の異なる通信毎に最適なDDS実装へ切り替えることができない．本研究では，ROS2におけるモジュール間通信の性能向上を目的とし，通信特性に応じたDDS実装の動的選択機構を提案する．本提案機構は，通信開始時にデータサイズや通信範囲などの通信特性を推定し，最適なDDS実装を自動的に選択する．本稿では，通信性能とオーバーヘッドの観点で現ROS2実装との比較評価を行い，DDS実装を動的に選択することの有意性を示す．
查看更多>>摘要：組込みシステム研究会では，ESSロボットチャレンジ（ESS：Embedded System symposium）を実施している．本チャレンジは，大学·分野間を超えた組込みシステムの研究·教育の場の提供を目指している．効果的な教育を実施するために，我々は，教育フレームワークをもとにコンテストを構築している．本教育フレームワークは，スプリングスクール，サマースクール，コンパルソリー競技という特徴を持つ．本稿では，このフレームワークに習熟度を加えた学習ロードマップの構築，教育のパッケージ化を目指し，初期段階の教育フレームワークのアイデアについて考察する．
查看更多>>摘要：先進運転支援システムADASや自動運転の実現に向けて，車載制御システムに対する機能要件や性能，アーキテクチャの柔軟性や再利用性が求められている．これらに対する車載ネットワークを実現するため，サービス指向通信ミドルウェアであるSOME／IP（ScalableService-Oriented MiddlewarE over IP）の標準化が進められている．一方，航空交通システムや金融システムなどで採用実績のあるデータ中心指向であるDDS（Data Distribution Service）も候補として挙げられる．本論文では，SOME／IPとDDSを対象に，機能と通信性能の両面から，比較·考察する．
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