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期刊信息/Journal information
工业控制计算机
工业控制计算机

刘海青

月刊

1001-182X

ipcm_nj@163.com

025-85411811

210042

南京市龙蟠路173号江苏省计算技术研究所

工业控制计算机/Journal Industrial Control Computer
查看更多>> 本刊是中国计算机学会工业控制计算机专委会会刊，国际国内公开发行，国内刊号为：CN32-1764/TP，国际刊号为：ISSN 1001-182X，订阅代号为：28-60，月刊，定价8.00元。本刊是《中国学术期刊综合评价数据库》来源期刊，由《中国期刊网》、《中国学术期刊（光盘版）》、《中国核心期刊（遴选）数据库》全文收录。自1988年创刊至今，始终坚持科研与生产相结合，关注工业自动化领域的最新技术与应用，为建立工控厂商与用户之间的良好沟通渠道而不懈努力。 经过10余年的建设，读者群涵盖电力、机械、石化、冶金、交通、通信、水利、轻工、医药、环保、智能建筑、仪器仪表等多个领域，成为国内知名的专业技术期刊之一，得到了广大工控、自动化界人士的认可。 随着数字化、智能化的发展，企业信息化的需要，以及计算机技术在各个领域的应用日益深入，我刊将发挥更大的影响。
正式出版
收录年代

    未知海流干扰下基于滑模和强化学习的AUV环境最优定位控制

    丁朗田玉平
    55-57,79页
    查看更多>>摘要：自主水下航行器(AUV)是海洋探索和开发的重要工具之一.当AUV执行海洋任务时,由于其本体水动力参数的不确定性和未知海流、内波等外在因素的干扰,AUV的精确定位控制具有很大的挑战性.针对欠驱动AUV环境最优艏向定位控制问题,提出了一种基于强化学习补偿的滑模控制方法.首先,利用固定坐标系与AUV体坐标系间的转移关系,建立了考虑海流流速作用的三自由度欠驱动AUV数学模型.其次,根据环境最优艏向控制原理,设计了AUV的位置滑模控制器和姿态滑模控制器.为了克服AUV模型存在的不确定性和海流流速不确定性,采用深度确定性策略梯度(DDPG)算法设计了强化学习神经网络,对上述两种不确定性在滑模控制中造成的严重干扰进行自适应估计补偿.最后,在海流情况下进行模拟仿真,结果表明,所提出的方法能有效实现AUV环境最优定位控制,并对外界扰动具有良好的鲁棒性,精度明显优于经典滑模控制.

    自主水下航行器滑模控制强化学习环境最优控制海流干扰

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    基于深度学习和情绪识别的智能聊天机器人设计

    徐羽张俊杰王曦雨吴海涛...
    58-60页
    查看更多>>摘要：目前聊天机器人在对话过程中存在单一匹配传统知识库生成回复语句,多使用情感通用性回复语句以及情感单一等问题.针对这些问题,首先对传统的编码器-解码器模型进行了研究,在原有模型的基础上使用深度LSTM结构并且加入注意力机制,提高了其适应不同长度的问句的能力.其次,借鉴CNN在图像处理方面的研究,改进CNN的一般架构,从而提高聊天机器人对中文文本的情绪识别能力.最终提出了一个新的聊天机器人模型,即能够准确识别人类情绪,以陪伴、共情的方式与人类进行自然语言交流的机器人.

    深度学习聊天机器人自然语言处理情绪识别

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    基于FSM程序设计方法的ZD6转辙机导通试验装置设计

    蒋东明
    61-62,65页
    查看更多>>摘要：转辙机是铁路信号最重要的基础设备,现阶段铁路信号施工和设备维护过程中,转辙机导通试验需要室内外分离.针对导通方法陈旧问题,提出一种基于有限状态机程序设计方法的ZD6 转辙机导通试验装置设计方案.在阐述了系统框架的基础上,从软件工程的角度,着重介绍了基于有限状态机的程序设计方法.转辙机的动作特点是从一个状态转换到另一个状态,状态间的转换需要特定事件的触发,这和有限状态机有着天然的理论契合度,因此将有限状态机理论应用到本系统的软件设计中.该方法对于降低编程难度、日后代码维护和产品迭代升级有非常的意义.

    转辙机单片机编程有限状态机

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    基于双目视觉的落鱼测量方法研究

    张家田张海涛
    63-65页
    查看更多>>摘要：在井下作业过程中往往因为操作不当导致工具坠井、落鱼失踪,这将严重影响井下作业的进度.为了提高落鱼打捞的成功率,采用双目视觉技术对落鱼进行精确定位测量.基于井下特殊的成像环境,运用改进的SGBM算法,对校正后的双目图像进行立体匹配处理,从而获取落鱼的视差图,然后基于双目视觉三维测量原理以及落鱼视差信息进行定位测量.为验证算法的有效性,进行地面模拟实验验证,结果表明,该方法容易实现,计算速度快,而且在一定范围内的精度基本满足实际应用的需要,同时验证了双目视觉在落鱼检测中的可行性,也为可视化定量测量技术提供了参考.

    双目视觉立体匹配落鱼

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    基于NX MCD的搬运工业机器人运动仿真设计及分析

    杨涛杨晓华欧彦江黄雅迪...
    66-68页
    查看更多>>摘要：针对工业机器人运动控制算法复杂,在数字孪生应用中难仿真的问题,利用NX MCD机电一体化概念设计中的反算机构功能,设计搬运工业机器人的运动仿真.基于工业机器人运动原理,定义各轴几何体为对应材料的物理模型,并设置物理模型的运动副及限位,添加位置控制器;以实现搬运工作为目的,利用反算机构,确定工业机器人各轴的运动矢量,规划机器人的运动轨迹;最后,在机器人末端执行器运动路径的目标点上添加控制信号,实现工业机器人搬运运动仿真.实验结果表明:反算机构实现机器人运动仿真简便、稳定、易掌握,为工业机器人在数字孪生中运动控制仿真提供了便利.

    工业机器人反算机构数字孪生运动控制

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    基于元宇宙的海上船舶遇险自救演练研究

    王翔蒋效伟徐子瑞陈若彤...
    69-70,72页
    查看更多>>摘要：海洋是人类生存的重要环境之一,面对海上船舶突发事件,有效开展自救是每位船员都应掌握的技能.然而,传统的海上船舶遇险自救演练存在内容单调枯燥、形式僵化刻板等问题,导致人们参与度不高,演练效果欠佳.元宇宙技术融合了虚拟现实、数字孪生以及人工智能等多种技术,能够构建高度沉浸式的虚拟环境,为船舶事故自救安全演练提供了一种新的途径.利用元宇宙技术设计了一种新的海上遇险的船舶事故自救演练模式,构建了安全演练虚拟环境,并借助物理模型辅助场景,提升了演练的场景感与沉浸感.新型演练模式有助于提升受训人员在船舶遇险情况下的心理抗压能力和受训效果.

    元宇宙虚拟现实场景感与沉浸感船舶遇险

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    基于ROS的医院服务机器人导航系统研究与仿真

    梅鑫源侯哲生
    71-72页
    查看更多>>摘要：针对患者对医院环境不熟悉的问题,提出了一种适用于医院内复杂动态的障碍物环境下的服务机器人自主导航方案.首先创建机器人模型并在Gazebo仿真平台搭建实验所需的仿真环境.然后使用SLAM建图技术与仿真环境中的激光雷达,构建一张仿真环境的二维栅格地图.最后利用ROS中的导航功能包,进行路径规划,实现了机器人移动到目的地.其中全局路径规划算法选择D*Lite算法,适用于动态的环境且具有高效的重新规划路径的能力,满足医院内复杂环境导航的需求.

    机器人ROS复杂环境路径规划

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    基于深度学习的工业外观检测通用方法研究

    赵梦逸
    73-75页
    查看更多>>摘要：产品外观检测是自动化生产的重要环节,检测准确率和速度是评价自动检测系统效率的主要指标.基于深度学习的外观检测能够满足复杂图像背景下的实时性要求,但通用性有所欠缺.针对此问题,提出了缺陷分割和分类的通用方法.该方法通过语义分割能够精确定位缺陷,并结合残差网络进一步对缺陷进行分类,满足产品缺陷分类要求;也可以仅用分类网络满足仅对产品进行分类的需求.实验结果表明,提出的方法在摄像头模组缺陷检测、药包彩盒缺陷检测以及西红柿分类上满足实时性、通用性和高准确率.

    机器视觉深度学习语义分割残差网络

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    基于卷积神经网络的耐久测试台振动故障诊断方法

    刘新刚何永义胡昱晟张国旗...
    76-79页
    查看更多>>摘要：为了保证高速旋转设备的稳定运行,准确快速地诊断出振动故障类型是其关键.目前常见的振动故障诊断方式主要是信号特征提取进行故障诊断,但这类方法有其局限性.提出一种基于信号处理和图像识别的振动故障诊断方法,首先对采集的振动信号进行降噪,去除噪声信号,其次通过小波变换得到其小波变换图谱,将得到的不同类型故障变换图谱进行神经网络训练,输出故障诊断模型文件.实验结果表明,该训练模型在振动故障诊断准确率和识别速度等多个参数上表现较好,识别准确率达到 98%,相较于传统的故障诊断方法具有一定的优势,该研究可实现耐久测试台振动故障的快速诊断.

    机械故障诊断信号处理小波变换卷积神经网络

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    基于局域网的语音控制主控室照明系统

    谢金池胡志杰郭仕忠
    80-81,84页
    查看更多>>摘要：随着变电站的建设日益增多,运维与检修人员需要更加频繁地出入各地变电站主控室,进行设备与数据的维护,对于变电站主控室工作环境的升级改造需求也逐渐增多.设计了一种简单操作,控制照明控制系统.其中,采用人工智能算法解决语音模块无法在嘈杂的主控室中准确识别的情况,采用定时轮询的UDP模式解决一对多以及多对一的局域网控制方式的同时,在不修改其他正在运行的AP以及STA站点的情况下,新增设备,且正常接收到AP站点的信息,可通过手机端对AP站点进行通信,方便各个STA站点的检修维护.在变电站主控室的实际环境中进行了功能测试,结果表明,所设计基于局域网的语音控制主控室的照明系统功能正确,达到预定目标,符合实际使用环境.

    UDP语音控制照明系统局域网

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