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期刊信息/Journal information
吉林大学学报（工学版）
吉林大学学报（工学版）

任露泉

双月刊

1671-5497

xbgxb@jlu.edu.cn

0431-85095297

130022

长春市人民大街5988号

吉林大学学报（工学版）/Journal Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition)CSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>> 《吉林大学学报（工学版）》（ ISSN 1671-5497；CN 22-1341/T）是由吉林大学主办、教育部主管的以工学为特色的综合性学术期刊。1957年创刊。原名为《吉林工业大学学报》，由原吉林工业大学主办。 2000年，吉林工业大学合并到新吉林大学。2001年经国家新闻出版总署批准，《吉林工业大学学报》更改为现名：《吉林大学学报（工学版）》。 　　《吉林大学学报（工学版）》主要报道吉林大学工学门类的科学研究成果。包括：机械工程、材料科学与工程、动力工程及工程热物理、交通运输工程、农业工程、控制科学与工程、计算机科学与技术、电子科学与技术、信息与通信工程等方面的学术论文。也发表国内外在上述领域的最新研究成果。 　　《吉林大学学报（工学版）》编辑委员会现有委员 43人，其中有4名中国科学院院士，2名中国工程院院士，其他均为在相关领域有重要研究成果的知名教授和学科带头人。 　　《吉林大学学报 (工学版)》为中文综合性科学技术类核心期刊；中国科技核心期刊；吉林省一级期刊。被国内外多种文摘、期刊及数据库摘引和收录，国外的有 美国工程索引(EI Compendex) 、美国化学文摘（CA）；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)、美国《剑桥科学文摘社（CSA）》的EC、CE、CIS、EM、ESPM、MTE、CORR、SSSA数据库。中国的有《中国学术期刊文摘》、《电子科技文摘》、《汽车文摘》、《中国农业文摘》、《工程机械文摘》、《中国学术期刊（光盘版）》、《中国科学引文数据库》、《中国学术期刊综合评价数据库》、《万方数据（China Info）系统科技期刊群》。本刊多次在国家和省部级有关部门组织的期刊评比中获奖。 　　《吉林大学学报 (工学版)》发表的论文60%以上为国家级基金资助项目的研究成果，学术水平较高。本刊现为双月刊，每年单月1日出版。 　　 通信地址：中国长春市人民大街 5988号《吉林大学学报（工学版）》编辑部 　　 邮 编：130022 传 真：0431-5094128 电 话：0431-5095297 　　 E－mail ： xbgxb@jlu.edu.cn
正式出版
收录年代

    基于改进YOLOv3的车辆前方动态多目标检测算法

    金立生郭柏苍王芳荣石健...
    1427-1436页
    查看更多>>摘要：现阶段的环境感知目标检测技术多为单类目标检测,或是将一幅图像中所有目标均列为待检目标,较少有对处于车辆前方的目标进行针对性的划分和检测.为了解决以上问题,提出了将车辆前方的待检目标分为两类:一是危险性较大,随时可能发生位移的动态目标,包括四轮车辆、二轮车辆和人;二是危险性较小,不会发生位移的静态目标,包括交通信号灯和交通标识.针对危险性较大的车辆前方动态多目标,提出了一种可以移植于嵌入式端的改进YOLOv3的目标检测算法,针对原始YOLOv3算法得到模型较大,难以在嵌入式端实时检测的缺点,以轻量型骨干网络MobileNetV2替换YOLOv3原始骨干网络Darknet-53进行特征提取,在训练中加入群组归一化操作,并使用Adam作为优化器.使用提取后的BDD100K数据集进行训练,利用未参与训练的BDD100K部分数据集和自采标注的Team_test数据集进行测试.研究结果表明,相比于原始YOLOv3算法,本文算法的漏检率可以维持在5％以内,在mAP提升0.020的基础上,本文模型在参数量上较YOLOv3基础模型减小了约89％,在CPU下的Inference Time缩小了约70％.

    无人驾驶技术环境感知深度学习多目标检测轻量化模型

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    面向动态场景复合深度学习与并行计算的DG-SLAM算法

    兰凤崇李继文陈吉清
    1437-1446页
    查看更多>>摘要：针对现有的同时定位与建图(SLAM)算法实时性不高和在动态环境中定位精度会大幅降低的缺点,提出了一种复合深度学习与并行计算的DG-SLAM算法.采用基于深度学习的目标检测算法检测出行驶环境中的动态物体,在ORB-SLAM2图像帧间匹配前剔除动态物体特征点,降低动态物体对SLAM定位精度的影响;在ORB-SLAM2跟踪局部地图中采用三维空间下内部点的判别方法区分内点和外点,建立GPU并行计算模型以高效搜索局部地图点;利用Saturated核函数作用于重投影误差项的二范数平方和,确保局部地图优化位姿时重投影误差的并行计算.在KITII数据集上进行了算法验证,结果表明,DG-SLAM具有较高跟踪精度,且平均计算效率相同情况下对比ORB-SLAM2高3.4倍以上,超过85帧/s,可实现自动驾驶车辆在动态环境下SLAM系统的稳定运行.

    车辆工程同时定位与建图深度学习目标检测并行计算

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    模糊c-harmonic均值算法在不平衡数据上改进

    刘富梁艺馨侯涛宋阳...
    1447-1453页
    查看更多>>摘要：针对模糊c-harmonic均值算法(FCHM)在不平衡数据集上的聚类效果不理想的问题,提出了一种基于聚类体量约束的模糊c-harmonic均值算法.首先,利用隶属度矩阵定义各个类的体量,用于约束FCHM算法的代价函数,从而构建一个新的代价函数;然后,将该代价函数最小化,得到新的隶属度矩阵和聚类中心的计算公式;最后,在UCI数据集、模拟不平衡数据集及真实机床振动检测不平衡数据集上分别进行实验.实验结果表明,与同类算法相比,本文算法在保持传统算法全局最优性能的同时,在不平衡数据集上也能得到理想的聚类效果.

    人工智能聚类模糊c-harmonic均值算法全局最优不平衡数据

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    雷达脉内调制识别的改进残差神经网络算法

    徐卓君杨雯婷杨承志田彦涛...
    1454-1460页
    查看更多>>摘要：针对人工提取的特征计算量大且存在主观、不能完全体现信号本质以及生成时频图像耗时过长的问题,提出了一种以改进残差神经网络ResNet32为框架,对雷达时域信号特征进行提取并识别的雷达信号脉内调制的算法.算法建立9种脉内信号的时域信号数据集,输入到ResNet32框架中进行训练、分类、识别.算法节省了大量生成时频图像的时间,并且实验验证算法在低信噪比(SNR)时的识别率更加优秀.在混合信噪比的实验条件中,SNR=-14 dB和SNR=-8 dB时的识别率均达到90％以上.

    模式识别与智能系统雷达信号脉内调制识别残差神经网络

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    超声波三维定位系统中基线长度与误差传递关系的分析

    燕学智王子婷王昕
    1461-1469页
    查看更多>>摘要：分析了空气介质中三维超声波定位系统的误差传递模型,通过实验得到了不同基线长度下误差敏感度的分布.三维超声定位系统的定位误差主要取决于超声测距误差和运算过程中误差传递两个方面,本文主要研究运算过程中误差传递的关系.首先,建立了定位坐标相对于超声波传播距离的偏微分方程,进而通过全微分方程推导得到误差传递关系,即误差灵敏度ε的表达式;由ε的表达式可知,接收阵列基线的相对长度和测距误差符号方向(差模测距误差和共模测距误差)直接影响误差灵敏度;然后,分别在长基线和短基线条件下,讨论共模和差模测距误差对误差灵敏度的影响,通过实验给出误差灵敏度的空间分布图.实验结果表明:长基线超声定位系统中定位误差是差模和共模测距误差共同作用结果;短基线超声定位系统中定位误差主要来源于差模测距误差,共模测距误差可以忽略,且短基线系统中差模测距误差条件下误差灵敏度要比长基线系统误差灵敏度大很多;长、短基线下灵敏度误差等高线均以类似俄罗斯套娃的形式逐层分布;误差灵敏度的空间分布图也解释了超声定位中误差分布不均匀的现象.最后,本文给出了提高定位精度的措施.

    三维超声定位误差灵敏度长、短基线误差传递空气介质

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    基于加权队列的跨平台进程间通信调度算法

    肖堃
    1470-1475页
    查看更多>>摘要：针对采用当前算法在跨平台进程间进行通信调度时,存在掉包率高和平均时延高的问题,提出了基于加权队列的跨平台进程间通信调度算法.分析掉包率和端到端时延两个指标,得出为了实现跨平台进程间的通信调度,需要关注队列长度和数据重传跳数,初步降低通信过程中的掉包率和平均时延.根据随机数和服务概率,通过队列管理器、数据包长度观测器、自适应服务概率计算器和队列调度器在跨平台进程通信间实现加权公平调度,对各队列的平均数据包长度进行更新,进一步降低平台中数据丢包的概率.实验结果表明,本文算法的掉包率低、平均时延低.

    加权队列跨平台进程数据通信通信调度服务概率

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    多通道联合调偏流机构的CMOS面阵成像方法

    张刘沈亮王文华刘赫...
    1476-1481页
    查看更多>>摘要：现有的探测器分片旋转调整偏流角方式虽然能提高偏流角的匹配精度,但会使得焦面上采取光学拼接的探测器所合成图像不连续.针对以上问题,设计了一套基于CMOS图像传感器GMAX3265和FPGA的电子学成像系统,此系统利用CMOS图像传感器开窗模式,实现了相邻探测器所合成图像中非连续部分的裁剪,从而形成了连续的图像条带.首先,对比分析了探测器采取光学拼接时,传统调偏流方法和探测器分片旋转调偏流方法所合成图像的差异;其次,通过几何关系求出被裁减行数并分析了裁剪精度;最后,通过系统总体设计和驱动时序设计完成了这套电子学系统.实验结果表明,相邻探测器旋转角度差为0.1°时,误差像素数与总像素数之比为0.1165％,不会丢失过多的图像细节,提高了图像连续性.

    分片旋转光学拼接不连续CMOS图像传感器开窗

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    非合作目标强跟踪容积卡尔曼滤波运动状态估计

    谢少彪张宇温凯瑞张硕...
    1482-1489页
    查看更多>>摘要：针对飞机、卫星等空天非合作目标运动状态估计时,由于视觉系统检测的特征发生变化会导致系统估计误差增大甚至发散等问题,提出了一种强跟踪容积卡尔曼滤波算法(STCKF).在利用CW方程描述卫星相对运动时,考虑视觉测量系统的偏心安装,在STCKF预测状态误差协方差阵中引入次优渐消因子,通过在线调整增益,保证残差序列相互正交,使得当系统状态发生突变时仍能保证对系统跟踪的可靠性和稳定性.仿真结果表明,与标准无迹卡尔漫滤波(UKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)算法相比,STCKF能够适应目标特征时变的情况,明显改善了目标跟踪的精度和稳定度.

    航天工程与力学强跟踪滤波容积卡尔曼滤波视觉测量非合作目标状态估计

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    电动汽车充电站内的实时最优功率分配

    王聪马彦王国光
    1490-1495页
    查看更多>>摘要：随着电动汽车的普及,急需为充电站内的电动汽车设计实时最优的功率分配.针对这一需求,提供了一种可行的功率分配方案.首先,将功率分配问题描述为一个具有线性约束的非线性优化问题.该优化问题中的目标函数由对数效用函数构成.然后,从数学上证明该优化问题的最优解是用户友好的,并为实时获得最优解提供了高效的算法.最后,通过数值仿真验证了本文功率分配方案的性能.

    优化与控制电动汽车充电站实时算法最优化理论

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    基于地形聚类分析的移动机器人速度自适应控制

    刘明荣学文李贻斌张帅帅...
    1496-1505页
    查看更多>>摘要：为实现移动机器人在不同地形环境中的速度自适应调整,提出一种利用机器人自身振动信息进行地形聚类分析并根据聚类结果进行运动速度自适应调整的方法.该方法基于机器人在运动过程中竖直方向的加速度信息及俯仰角信息,采用改进的高斯混合模型进行聚类分析,获得该地形相对于典型地形的隶属度,并结合地面的坡度起伏信息,通过模糊控制策略实现了机器人运动速度的自适应控制.为验证本文方法的正确性和实用性,利用Pioneer 3-AT四轮驱动全地形机器人平台进行了相关实验,实验结果表明,本文方法可使机器人准确地对不同地形进行聚类分析并实现了其在不同地形环境下的速度自适应调整,有效增强了机器人的地形适应性.

    自动控制地形聚类分析移动机器人速度自适应控制

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