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期刊信息/Journal information
计算机仿真
计算机仿真

吴连伟

月刊

1006-9348

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010-68767186

100037

北京海淀阜成路14号

计算机仿真/Journal Computer SimulationCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊旨在促进我国仿真技术交流和发展，既总结过去、探索基础理论，又跟踪发展前沿，重点报导仿真应用成果。现已是中国科技论文核心期刊。于2003年被《中国科学文献计量评价研究中心》评为优秀期刊。同时被选入中国学术期刊（光盘版）文献检索系统、中国科学引文数据库、中国核心期刊数据库。现已成为仿真技术领域中优秀期刊。
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    多信道无线通信网络动态数据完整性存储仿真

    王芳王建民邵芬红
    451-455页
    查看更多>>摘要：在多信道环境下传输数据，易受无线通信网络连接不稳定性影响，且存在多个节点竞争同一资源的情况，导致数据冲突，影响数据存储的完整性。为此，提出一种多信道无线通信网络动态数据完整性存储方法。通过计算节点发送与接收的能耗，利用层次聚类算法，结合密度对网络监测区域内全部节点分簇处理，获取感知数据集合，采用最小二乘法采集动态数据，利用优化的谱哈希算法将高维网络动态数据映射为哈希码，利用基于柯西分布的哈希映射，得到概率密度函数，根据映射值间距，实现多信道无线通信网络动态数据完整性存储。通过仿真表明，所提方法的丢包率取值一直处于 2%以下，吞吐率逐渐接近于98%，资源占用率最高仅为 14。6%，可以获取满意的网络动态数据完整性存储结果。

    多信道无线通信网络动态数据完整性存储优化谱哈希算法

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    面向可编程网络的高可靠路由优化算法研究

    丁玎张颜皓
    456-460页
    查看更多>>摘要：随着网络规模的不断扩大和复杂度的增加，网络的可靠性和性能变得越来越重要。在可编程网络中，路由优化算法成为提高网络性能和可靠性的重要手段之一。在网络中，路由优化是一个非常重要的问题，因为它直接影响网络的性能和可靠性。传统的路由算法存在一些问题，如收敛速度慢、资源利用率低等。为了解决上述问题，提出了一种新的路由优化算法，即结合Bellman-Ford的双向Dijkstra算法进行最短路径计算。具体来说，首先从可编程网络入手，分析了传统的路由算法存在的问题;接着，为了改进传统Dijkstra算法中无法对存在负权边进行求解的不足，在存在负权边时融入Bellman-Ford算法进行求解，对所有边进行V-1 次松弛操作，预处理出源点和汇点到每个节点的距离上界，从而减少计算量;然后通过预处理出源点和汇点到所有节点的最短路径长度的上界，可以减少Dijkstra算法的搜索范围，从而提高搜索效率;最后通过仿真对所提出的算法进行了验证，并与传统的路由算法进行了比较。实验结果表明，所提出的算法在收敛速度、资源利用率等方面均表现优秀，能够有效提高网络的性能和可靠性。因此，以上的研究具有一定的理论和实际意义，对于网络技术的发展具有重要的参考价值。

    可编程网络最短路径路由优化算法

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    基于社区与社交关系的跨网络身份匹配模型

    马廷淮黄锐彭可兴荣欢...
    461-466,495页
    查看更多>>摘要：跨社交网络身份匹配技术可以判断来自不同社交网络的账号是否属于同一个自然人。但社交网络拓扑结构复杂，数据庞大，因此匹配准确的同时节省计算资源与时间仍然是一个巨大的挑战。针对上述问题，提出基于社区结构与社交关系的跨社交网络身份匹配方法(IMCS)。IMCS利用社交结构与跨网络对齐的互动值向量进行用户表征，解决用户跨网络社交数据分布具有差异性的问题，并通过划分跨网络社区结构提出优先匹配机制，减少无效匹配次数并提高匹配的精度。基于真实社交网络数据集的实验结果表明，IMCS的表现优于对比算法，并在提升跨社交网络身份匹配准确率的同时降低无效匹配次数。

    社交网络用户匹配跨网络网络嵌入社区结构

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    智能墙面抹灰机器人侧移运动轨迹规划

    丁勇辉谢良喜王越胡腾...
    467-473,478页
    查看更多>>摘要：针对智能墙面抹灰机器人在狭窄的建筑空间快速进行工位转换的问题，基于阿克曼转向原理，提出了一种基于两段五次多项式和圆弧曲线的轨迹规划方法。方法将侧移运动路径分为后退和前进两段轨迹，通过采样的方式选取抹灰机器人在两段轨迹中间点和过渡点不同的位姿，规划出一系列曲率连续、满足路径约束的路径曲线。然后，采用最优函数获得一条运动空间小、工作效率高的最优轨迹。通过该方法在狭窄区域最佳施工位置进行工位转换仿真和样机试验，结果表明，采用上述方法规划的最优轨迹成功实现抹灰机器人自动工位转换，轨迹跟踪效果和规划轨迹基本吻合，验证了所提方法的可行性和有效性。

    抹灰机器人路径规划五次多项式阿克曼转向

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    非结构化高维大数据异常流量时间点挖掘算法

    解海燕李杰赵国栋
    474-478页
    查看更多>>摘要：非结构化数据的维度较高，每个样本数据包含的特征非常多，导致了维度灾难问题，使得降低维度并保持有效特征提取难度较大，影响大数据流量异常时间点挖掘的精度。为此，提出新的基于空间映射的非结构化高维大数据流量异常时间点挖掘方法。通过近似解集的几何特征建立稀疏回归模型，求解高维目标空间映射到低维目标子空间的稀疏投影矩阵。根据密度分布选择出一个高密度集合作为聚类中心的候选集，确定聚类的初始聚类中心。同时对聚类形成的各个簇采用剪枝算法，选择时间点候选集，对候选集展开二次判断，挖掘高维大数据流量异常时间点。实验结果表明，数据的降维能有效提高流量异常挖掘精度。相比之下，所提方法的高维大数据流量异常时间点挖掘更加精准，耗时更短。

    非结构化数据高维大数据流量异常时间点挖掘方法

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    基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略

    李双圻朱天启冒建亮
    479-483,545页
    查看更多>>摘要：利用机械臂捕捉运动中的物体是一项极具挑战性的任务，目标的轨迹预测、落点计算以及机械臂的运动控制需要在毫秒级内完成。为此提出一种基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略。首先，结合长短时记忆神经网络和卡尔曼滤波算法，设计一种改进的运动轨迹预测模型，实现动态目标的落点计算。其次，采用基于模型预测方法的位置视觉伺服控制，用于实时修正机械臂的姿态，从而实现运动物体的捕捉。最后，建立基于UR5 机械臂的仿真与实验环境，验证所提方案的有效性。

    运动轨迹预测模型预测控制运动目标捕捉

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    一种基于强化学习的三国杀多智能体博弈方法

    骆芙蓉王以松秦进于小民...
    484-490页
    查看更多>>摘要：深度强化学习在处理序列决策与策略探索问题上取得了很大的成功，大多从游戏中展开研究获得启发，其应用领域从单智能体场景扩展到多智能体场景中。基于纸牌的多人对战策略游戏是一种多智能体系统，但现有研究较少，且大多都来自于斗地主、德州扑克。为拓展基于纸牌的多智能体策略游戏的研究，提出了一种基于强化学习的三国杀多智能体博弈方法(SGS-MAPG)，自建了以三国杀游戏为背景的2v2 对战游戏场景作为实验环境，基于策略梯度的思想对合作的多个智能体建模，在其决策过程中包含了多智能体系统的团队合作与对抗，解决了多个智能体环境下的不稳定性问题。经计算机模拟对战过程，上述方法使智能体经过训练具有良好的学习决策能力，并且能够尝试获得多于基础算法的最终团队奖励，并得到高出至少 12%胜率。

    深度强化学习多智能体三国杀游戏环境合作对抗

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    基于双约束条件的移动机器人轮速控制仿真

    王可庆汪磊席万强
    491-495页
    查看更多>>摘要：由于高速轮式移动机器人在转向过程中极易发生打滑现象，如果不能很好地控制轮速将容易出现事故，造成不可估量的损失。为此，提出一种高速轮式移动机器人轮速自动控制方法。在全局惯性坐标系中建立移动机器人运动学模型，分析转向过程中发生打滑和没有发生打滑的现象，得到机器人速度和加速度的约束条件;针对移动机器人轮速控制目标量建立合力矩，并为每一个车轮都分配一个力矩值，设定上限令轮速保持在合理范围内;由合力矩分配策略推理得到每个车轮的力矩值，再由力矩值反推得到每个车轮的轮速控制量，由此实现机器人轮速自动控制。仿真结果表明，所提方法对于速度和加速度的控制效果较好，可令机器人更加安全稳定地运行。

    高速轮式移动机器人轮速自动控制加速度约束条件运动学模型

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    基于MIDE个体寻优的采摘机器人轨迹规划仿真

    王腾皮大能
    496-499,515页
    查看更多>>摘要：为了提高移动式采摘机器人的作业效率，实现高效率高精度的采摘作业，提出改进DE算法下移动式采摘机器人轨迹规划方法。建立移动式采摘机器人的动力学模型，获取采摘机器人的动力学特性;根据该特性，建立基于双目视觉的针孔成像模型完成采摘机器人果实采摘经过的路径点收集;将得到的路径点作为种群个体，对DE算法实施改进，选取一种基于多种群移民的差分进化算法(MIDE)展开个体寻优并输出最优解，实现移动式采摘机器人的最优轨迹规划。实验结果表明，所提方法具有较高的收敛能力和搜索效率，能够有效提高机器人的工作效率和稳定性。

    移动式采摘机器人动力学模型双目视觉轨迹规划

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    温室植保机器人覆盖式路径规划方法研究

    毕松张国轩李志军
    500-507页
    查看更多>>摘要：针对温室环境植保作业的特点，提出了一种针对温室植保机器人的覆盖式路径规划方法。首先通过UWB-IMU对机器人位姿进行估计，解决了激光里程计在温室行间失效的问题，并利用位姿估计结果与激光雷达数据融合建立温室地图。设计了作业点和可通行区域识别方法，完成了基于A*算法的温室植保作业区域全覆盖路径生成方法和基于贝塞尔曲线法的作业路径平滑方法，最终得到了满足温室植保作业要求的全局路径。基于DWA算法对机器人实际作业过程中进行动态规划。最后基于仿真平台CoppeliaSim对上述方法进行了验证，实验结果表明，机器人能有效跟随全局路径，完成覆盖作业任务。

    位姿估计激光建图全局路径规划局部路径规划

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