期刊,计算机测量与控制 2024年卷1期_国家学术搜索

期刊信息/Journal information

计算机测量与控制

主　　编：苟永明

出版周期：月刊

国际刊号：1671-4598

电子邮箱：ck@chinamca.com

电　　话：010-68371556转12、21

邮政编码：100048

地　　址：北京市海淀区阜成路甲8号中国航天大厦四层

计算机测量与控制/Journal Computer Measurement & ControlCSCD北大核心CSTPCD

查看更多>>报道内容：◆ 计算机技术、自动测试技术和自动控制技术的研究成果及发展方向的综述与评论；◆ 先进的总线技术、故障诊断技术、系统集成技术以及控制理论在工业领域和军事中的应用；◆ 边缘扫描测试技术、遥测遥控技术和自动测试系统的设计与开发；◆ 动态数据采集与信号处理系统；现场总线与接口技术；机电一体化技术；◆ 嵌入式系统软件、软件测试以及工控组态软件的开发与应用；◆ 集散/分布控制系统，自控/监控系统的开发与应用；◆ 计算机网络与通信、楼宇自动化技术的开发与应用；◆ 先进的测控部件及传感器技术在工业自动测试和控制中的应用；◆ 基于总线技术的智能仪器仪表的设计与开发。

正式出版

收录年代

基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计

闵小翠李鹏

72-78,84页

查看更多>>摘要：为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低.

关键词：

D-H法农业采摘机器人运动协作运动控制系统

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维普
万方数据

基于分布式架构的显控技术研究与实现

蔡委哲杨东华邱晗潘奇...

79-84页

查看更多>>摘要：针对显控终端日益增长的功能、性能需求和国产化应用要求,开展了显控终端架构研究,并提出一种分布式显控架构设计,该架构以计算处理单元为核心,其它硬件模块作为协处理单元,有效整合各个协处理单元的能力,实现复杂的计算处理功能;结合分布式处理架构,采用基于微服务的综合显控软件架构,承载各模块的任务分配、指令分发、数据收集、功能集成,实现显控终端的语多点触控、语音处理、人脸认证、健康监测等应用;相比传统的集中式设计,分布式显控架构解决了多任务频繁切换效率低、通信瓶颈、网络难扩展等问题,具有高性能、高可靠、可扩展等特点;该技术得到充分应用与验证;验证结果表明该分布式架构显控终端可以满足功能需求,可以有效提升终端设备的整体性能.

关键词：

显控架构分布式硬件架构微服务软件架构人机交互终端健康监测

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维普
万方数据

基于和声搜索的环控通风调控策略优化

孙良

85-91,98页

查看更多>>摘要：针对地铁车站环控通风系统风机定频运行,导致风机无法跟随站台PM2.5的浓度的变化而改变频率,造成能源浪费;根据环控通风系统的运行现状,可将其划分为只送不排模式、不送只排模式和即送又排模式,并考虑到环控通风系统应适应多扰动的影响,选取最小二乘法系统辨识一阶惯性时滞模型,用于描述变量动态变化响应传递函数,采用自抗扰控制器建立环控通风系统控制模型,利用和声搜索算法对环控通风模型PM2.5浓度设定值寻优,结果显示经过策略优化之后,只送不排模式、不送只排模式和即送又排模式站台PM2.5平均浓度分别降低了 7％、8％和10％,风机能耗分别降低了 19％、19％和30％.

关键词：

站台空气品质环控通风系统一阶惯性时滞模型和声搜索算法自抗扰控制器

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维普
万方数据

复杂干扰下的管沟机器人内外环滑模自抗扰控制

傅茂龙孟文孟祥印杨子镱...

92-98页

查看更多>>摘要：管沟机器人是一种运行在排水管道,公路排水渠的欠驱动差分移动机器人,针对管沟机器人在实际环境中受到的复杂环境干扰,为了使管沟机器人具有更好的运动控制性能,提出了一种内外环的滑模自抗扰控制方法;首先对管沟受到的复杂环境干扰进行分析,将管沟机器人受到的复杂环境干扰解耦成横向和纵向干扰,建立出在干扰情况下的运动学模型;依据理想运动学模型建立出外环的滑模控制器,得出理想控制律,依据干扰运动学模型建立扩张状态观测器,观测出环境干扰数值,从而建立内环的滑模控制器,利用观测值修正外环的理想控制律;同时利用Lyapunov稳定性原理对系统进行分析,最后搭建了 Matlab的Simulink模型进行仿真验证,最终证明了所提出的方法具有较强的鲁棒性和运动控制性能.

关键词：

复杂环境干扰管沟机器人欠驱动差分机移动器人扩张状态观测器内外环滑模控制

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维普
万方数据

基于SOINN结合ADNDD的网络安全动态控制技术研究

温浩杰解韵坤苏彬

99-104,113页

查看更多>>摘要：医院网络安全动态控制技术对于保障医院网络的安全性和稳定性具有重要意义;传统的网络异常监测和网络安全动态控制无法解决大面积网络入侵的问题;为了解决这些问题,研究构建了基于SOINN结合ADNDD的医院安全动态控制模型;研究对算法进行优化,将SOINN与ADNDD进行融合构建网络安全动态控制模型,再利用数据集去验证模型的性能;结果表明,在数据集中训练后,模型在对浪涌攻击、偏差攻击和几何攻击数据集中的离群点识别率分别为92.13％、90.04％和89.07％;这说明模式算法经过数据集的应用能够在医院网络异常检测和动态防御控制中满足网络安全的要求;旨为提高医院网络的安全性和稳定性.

关键词：

网络异常监测医院网络安全动态控制

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维普
万方数据

基于自适应滑模的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制算法

姜涛陈宇周兴阁

105-113页

查看更多>>摘要：针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种新的轨迹跟踪制导策略;采用自适应滑模控制技术设计了欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制器,有效地抑制了执行器衰减故障对无人艇控制系统产生的影响;同时运用了非线性扰动观测器和自适应径向基函数神经网络分别对无人艇受到的外界时变干扰和模型参数不确定性进行补偿和拟合,提高了无人艇控制系统的鲁棒性;基于Lyapunov定理证明了所设计的控制算法的稳定性,并在MATLAB中进行了仿真测试;仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制算法可以在较为复杂的环境下实现对欠驱动无人艇的精准控制;相较于对比算法,欠驱动无人艇在文章算法下的位置平均跟踪误差减小了 80％以上,具备较高的稳定性和容错能力.

关键词：

欠驱动无人艇轨迹跟踪视线制导法滑模控制扰动观测器RBF神经网络

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万方数据

基于Hadoop技术的气象数据实时传输监控系统设计

陶淘彭颖张晨亮

114-120页

查看更多>>摘要：气象数据在传输过程中,可能会出现数据丢失、重复、错误等问题,为准确分析气象问题表现情况,实现对气象问题的实时监控,设计了基于Hadoop技术的气象数据实时传输监控系统;联合JTAG调试电路与数据采集器,调节风速风向、雨雪、雷电、温湿度4个基础监控模块,完成气象数据实时传输监控系统的硬件设计;根据Hadoop架构体系连接形式,搭建Ha-doop 架构体系,预处理气象数据;在此基础上,匹配数据库机制与业务信息表单,实现应用系统的实时传输监控功能,再联合相关系统硬件,完成基于Hadoop技术的气象数据实时传输监控系统的设计;实验结果表明,在文章设计系统作用下,A、B、C三个场景的风力、降雨、降雪、雷电等级监控结果均与气象数据取样结果保持一致,能够有效实现对风、雨、雪、雷4种气象问题的实时监测,可以准确分析气象问题表现情况,且平均响应时间仅为61.3 ms,具有较好的实时性.

关键词：

Hadoop技术气象数据传输监控系统JTAG电路数据采集器数据库业务信息表气象问题

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某发射装置应急控制设计与实现

王天辉付京来

121-126,141页

查看更多>>摘要：发射装置是导弹武器系统的重要组成部分,但往往由于装备服役年限、使用频率、人员素质等因素影响,其控制系统可靠性明显降低,造成远程电动控制模块出现偶发故障,无法进行俯仰、方位转动动作;针对这一情况,在对发射装置组成和工作原理分析的基础上,提出一种最优配置应急控制设计方案;从发射装置俯仰、方位驱动原理角度出发,建立了发射装置应急控制状态下的数学解算模型;基于Qt开发框架设计并实现了一款发射装置应急控制软件,完成了人机交互模块、解算模块、通信模块流程设计,通过整合调控原发射装置的电动缸和驱动器,实现了应急控制功能;经系统运行测试和外场试验验证,该应急控制方案能够满足原发射装置设计指标要求;通过对比发射装置应急控制改进前后可靠性指标MTBF,结果表明发射装置可靠性得到大幅提升.

关键词：

发射装置应急控制Qt可靠性

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万方数据

某系列化导弹试训多任务模拟设备设计与实现

单时卓

127-132,149页

查看更多>>摘要：为构建内外场虚实结合试训环境,提升导弹装备试验鉴定水平和部队防空反导训练效果,设计研制了某系列化导弹试训多任务模拟设备,创新提出了兼容系列化弹型、兼容不同工作模式、多通道相互独立、检测与故障定位的设计方案,综合采用嵌入式微系统电路设计技术、基于ARM+FPGA的多功能软硬件集成方法、PHM实时管理技术、数字采集与识别技术,实现了导弹模拟设备多功能、多用途的试验与训练保障能力,解决了现有常规导弹模拟器模拟武器型号单一、状态单一、数量单一的技术问题,成功应用于导弹装备试验鉴定与部队训练演练中,成果经验可推广设计研制其他系列化导弹模拟设备;文章详细介绍了该设备的总体方案、系统功能、关键技术设计、软硬件设计以及实验结果分析等内容.

关键词：

某系列化导弹试训多任务模拟设备设计与实现试验与训练

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万方数据

基于M型标准块的视觉引导机器人系统手眼标定方法研究

邰承岳谌业清李昊冉张烈山...

133-141页

查看更多>>摘要：针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法;该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型;首先基于定点约束求解手眼关系初值并以此为基础解算出直线位姿参数的初值,然后通过最小二乘法解算误差参数并补偿到模型中,不断迭代直至计算的误差参数小于阈值,最终得到最终的机器人手眼关系及运动学误差参数;为了验证标定方法的有效性,以某精加工平面为被测物,利用线结构光机器人系统对平面进行测量,得到平面点云;拟合最小二乘平面,计算点到平面距离的均方根值作为评价依据;分别对所述M型标准块和标准球两种方法进行了实验对比,结果表明,相较于标准球方法,所述M型标准块方法得到的均方根误差由0.152 mm减少到0.080 mm,均方根误差的标准差由0.043 mm减少到0.005 mm,其标定结果的精度及稳定性得到显著提高.

关键词：

工业机器人线结构光手眼标定参数辨识精度评估

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