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期刊信息/Journal information
计算机测量与控制
计算机测量与控制

苟永明

月刊

1671-4598

ck@chinamca.com

010-68371556转12、21

100048

北京市海淀区阜成路甲8号中国航天大厦四层

计算机测量与控制/Journal Computer Measurement & ControlCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>报道内容：◆ 计算机技术、自动测试技术和自动控制技术的研究成果及发展方向的综述与评论；◆ 先进的总线技术、故障诊断技术、系统集成技术以及控制理论在工业领域和军事中的 应用；◆ 边缘扫描测试技术、遥测遥控技术和自动测试系统的设计与开发；◆ 动态数据采集与信号处理系统；现场总线与接口技术；机电一体化技术；◆ 嵌入式系统软件、软件测试以及工控组态软件的开发与应用；◆ 集散/分布控制系统，自控/监控系统的开发与应用；◆ 计算机网络与通信、楼宇自动化技术的开发与应用；◆ 先进的测控部件及传感器技术在工业自动测试和控制中的应用；◆ 基于总线技术的智能仪器仪表的设计与开发。
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    基于时序卷积网络的早期帕金森多模态检测系统

    周希武杨明昭胡殿雷
    71-77页
    查看更多>>摘要：帕金森病是最常见的神经退行性疾病之一，其临床特征与其他神经退行性疾病有重叠，且缺乏明确的病理机制，导致早期诊断检测困难、误诊率高等问题;为了研究有效的早期帕金森病检测方法，深入探索帕金森病发展的时间特征规律，并提高早期帕金森病预测、分析和诊断决策的准确性，设计了一种基于时序卷积网络的早期帕金森病多模态检测系统，为及时发现早期帕金森病提供辅助诊断依据;该系统利用语音、步态和受试者自测数据，采用多元线性池化方法进行多模态融合，结合时间卷积网络和参数共享方式，以提高系统的检测精度并降低过拟合风险;实验测试结果显示，基于时序卷积网络的早期帕金森病检测系统的准确率达到96。22％，在多项评估指标上优于传统的帕金森检测模型，展现出良好的早期帕金森联合检测效果。

    帕金森时序卷积网络线性池化多模态过拟合

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    基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统设计

    徐燕肖红袁新
    78-84,124页
    查看更多>>摘要：智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性，影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞，提升智能车辆的避障能力，设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中，按需连接纵横向导航控制元件与毫米波雷达摄像头，完成智能车辆主动避障控制系统的部件结构设计;利用毫米波雷达监测所得的车辆避障图像，定义空间坐标系转换条件，通过标定雷达相机参数的方式，实现基于毫米波雷达的智能车辆避障路径规划;建立车辆纵横向运动模型，根据避障安全距离计算结果，完善具体控制流程，联合各级硬件应用结构，完成基于毫米波雷达的智能车辆纵横向主动避障控制系统的设计;实验结果表明，所设计系统可在智能车辆通过障碍物目标时，保证车体与障碍物之间的距离大于0。3 m，能够避免碰撞行为发生，对于车载监测设备而言，其对于障碍物目标的准确识别能力得到了保障，能够有效提升智能车辆避障能力。

    毫米波雷达智能车辆主动避障控制系统导航元件空间坐标系相机参数安全距离

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    飞机舵机电动加载系统的非线性干扰抑制方法

    刘晓琳王静
    85-90,110页
    查看更多>>摘要：飞机舵机电动加载系统是一个复杂的非线性机电控制系统，在运行过程中会产生多余力矩、摩擦、机械间隙等非线性干扰;针对以上问题，介绍了系统的硬件结构和工作原理，建立了系统的数学模型;在此基础上分析了非线性干扰的产生机理和工作特性，并根据加载系统领域非线性干扰抑制方法的研究，从结构与控制的两个方面进行归纳分类，进行性能对比以及适用性分析;针对多余力矩抑制的问题，提出了模型预测控制方案对其进行补偿，实验结果表明可以较准确地跟踪指令力矩，误差率小于1。93％，多余力矩的消除率达到95。86％;证明了所提出的方案的有效性，能够改善多余力矩的抑制能力，提高系统跟踪精度。

    电动加载系统非线性干扰多余力矩模型预测控制抑制飞机舵机

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    基于目标特性的雷达伺服PID参数优化设计

    任臻臻蔡红维吴高杨王康...
    91-96,132页
    查看更多>>摘要：针对某任务中雷达伺服系统PID控制参数设置不合理引起初始段跟踪不稳定的问题，详细分析了PID控制参数影响雷达伺服系统的机理，对问题故障进行了准确定位，提出了基于不同目标特性的PID控制参数优化设计方案，并采用近距离、远距离两种部署方式开展试验验证，结果表明优化设计方案可行，均能实现目标的稳定跟踪;对雷达设备使用单一 PID控制参数无法兼容不同测量点位火箭跟踪问题的分析、定位及解决具有一定的指导意义。

    伺服系统PID参数目标特性稳定跟踪

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    基于模糊神经网络的无人机数据传输时延控制模型

    韦金日覃希
    97-103页
    查看更多>>摘要：传输信道状态若是处于拥塞状态，会使得无人机数据传输时延大幅度增加，所以构建基于模糊神经网络的无人机数据传输时延控制模型;考虑直射、散射和反射等现象确定无人机数据传输信道，计算无人机数据传输信道传输时延，综合能量消耗、时延等因素判断无人机数据传输信道是否处于拥塞状态;利用基于模糊神经网络的时延控制模型生成时延控制指令，通过扩频调制、拥塞调度和队列管理等步骤，实现无人机数据传输时延控制;实验结果表明，在该模型控制下无人机数据传输时延达到预期水平，控制误差约为0。03 s，且未对数据传输进程产生明显不利影响，控制效果更好。

    模糊神经网络无人机数据传输时延时延控制模型拥塞状态能量消耗

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    基于状态反馈的无人机通信接入拥塞动态控制研究

    苏彩玉万海斌韦金日
    104-110页
    查看更多>>摘要：为解决复用信道内的通信接入拥塞问题，需要控制无人机通信链路中数据信息样本的实时累积量，故基于状态反馈研究无人机通信接入拥塞动态控制方法;建立信道复用模型，并借助MAC连接协议，定义通信数据包，实现对无人机集群通信节点接入行为的处理;按照状态反馈模型完善状态观测器结构，求解通信数据的离散化反馈表达式，在划分通信优先级条件的同时，确定无人机队列的实时调度关系，完成无人机通信行为控制;根据动态阈值窗口定义条件，确定通信链路长度，再联合相关通信数据样本，计算链路时延量的具体数值，完成动态控制方法的设计;实验结果表明，应用设计方法可将通信链路中数据信息样本实时累积量控制在5。7×1013 MB之下，能够较好解决复用信道内的通信接入拥塞问题，符合实际应用需求。

    状态反馈无人机复用信道通信拥塞动态控制MAC连接协议队列调度阈值窗口链路时延

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    基于云边协同的充电设施协调控制系统设计

    李映辰何宇斌何锡祺许丹莉...
    111-117页
    查看更多>>摘要：随着大规模充电设施的接入及其相关分析计算的日益精细化，原有的监控系统无法适应相应的大规模数据处理需求，因此文章提出基于云边协同的充电设施协调控制系统，结合云边协同特点和充电设施控制需求，构建了云端、边缘、充电设施聚合网关功能定位及交互模型，云端对边缘、聚合网关进行统一管理，接收采集信息并对控制系统分析计算服务进行管控和调度，边缘对分布式充电设施进行数据采集和实时控制;云边系统通过Docker容器技术实现服务器资源进行管理，并提出了基于最小变化率的容器部署调度算法实现服务器负载均衡以及资源的高效利用;所提系统实现了大数据通信压力下资源的有效分配，满足电力系统数据采集和多时间尺度控制的需求;最后给出所提系统的应用效果，进一步通过实例验证了Docker容器及其部署调度算法在资源管理方面的适应性和高效性。

    云边协同充电设施Docker系统协调控制

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    基于FPGA的远程直流电机控制系统研究

    毕英建邱亚峰柳志鹏
    118-124页
    查看更多>>摘要：针对外场试验中运动控制系统实时性与准确性问题，提出了以FPGA为核心的以太网传输电机运动控制系统方案;通过上位机完成对多个直流电机方向、速度、位置等的远程控制，实现了软硬件相结合;采用YT8511/H芯片、RGMII接口和Al-tera官方IP核搭建了FPGA的高速以太网通信接口，运用三段式状态机实现了UDP通信协议，通过增量式光电编码器完成电机位置反馈，以Verilog硬件描述语言为基础，编写了电机驱动程序和编码器信号处理程序，对系统的通信、输出脉冲以及编码器信号处理进行了实验和仿真;结果表明，系统满足远距离控制需求，定位精度可达0。09°，有较好的移植性。

    以太网通信接口UDP/IP协议FPGA直流电机光电编码器闭环控制系统

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    基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统

    周波唐桂彬
    125-132页
    查看更多>>摘要：测绘机器人是实现测绘自动化的执行设备，测绘机器人的工作空间更为复杂，给机器人的跟踪控制工作带来较大挑战;为提高测绘机器人跟踪控制效果，设计了基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统;加设遥感信息采集器和GIS信息采集器，改装遥感GIS信息处理器以及滑模跟踪控制器，完成硬件系统的优化设计;考虑信息结构以及信息之间的逻辑关系，构建系统数据库，为遥感GIS信息提供充足的存储空间;根据测绘任务生成机器人滑模移动轨迹，作为机器人的控制目标;采集测绘机器人实时遥感与GIS信息，利用遥感GIS信息融合技术跟踪机器人实时位姿，比对位姿跟踪结果与生成的控制目标，计算滑模跟踪控制量，完成系统的测绘机器人滑模跟踪控制软件功能优化;系统测试结果表明:设计系统的控制误差平均值为1。9 m，抖振幅值为0。8 dB，具有较好的控制效果。

    遥感GIS信息融合测绘机器人滑模跟踪控制移动轨迹

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    基于细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器设计

    杜晓岚朱梦楠
    133-138页
    查看更多>>摘要：进行机械臂角度控制器设计过程中，为提高机器人机械臂灵活性，降低关节角度控制误差，设计一种细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器;首先，构建机械臂动力学模型以获取机械臂的柔性特征及其关节位置，根据获取的信息确定角度控制器的硬件逻辑结构和算法;然后，使用ARM微处理器嵌入式操作系统，设计包含移动控制终端和机械臂控制端的控制器硬件结构;最后，采用细菌觅食算法优化控制器参数，并实现代码完成机器人机械臂角度的精准跟踪控制;实验结果表明:所提方法的位姿跟踪精度高达99％、物体偏移距离在0～0。2 mm之间，控制运行时间在0。33～0。78 s之间，表明所提方法的角度控制误差小、稳定性强，能够保证机械臂关节角度无超调，具有极高的机器工程应用价值。

    嵌入式系统微处理器机械臂动力学模型细菌觅食算法

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