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期刊信息/Journal information
计算机测量与控制
计算机测量与控制

苟永明

月刊

1671-4598

ck@chinamca.com

010-68371556转12、21

100048

北京市海淀区阜成路甲8号中国航天大厦四层

计算机测量与控制/Journal Computer Measurement & ControlCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>报道内容：◆ 计算机技术、自动测试技术和自动控制技术的研究成果及发展方向的综述与评论；◆ 先进的总线技术、故障诊断技术、系统集成技术以及控制理论在工业领域和军事中的 应用；◆ 边缘扫描测试技术、遥测遥控技术和自动测试系统的设计与开发；◆ 动态数据采集与信号处理系统；现场总线与接口技术；机电一体化技术；◆ 嵌入式系统软件、软件测试以及工控组态软件的开发与应用；◆ 集散/分布控制系统，自控/监控系统的开发与应用；◆ 计算机网络与通信、楼宇自动化技术的开发与应用；◆ 先进的测控部件及传感器技术在工业自动测试和控制中的应用；◆ 基于总线技术的智能仪器仪表的设计与开发。
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收录年代

    基于视觉的AUV末端回收导引方法研究

    普勇博齐向东张海龙张涛...
    299-306页
    查看更多>>摘要：水下自主无人潜航器(AUV，autonomous underwater vehicle)由于其独特的高速、低阻、低噪等优势，是如今探索海洋的有力依托;作为自主式机器人，AUV如何自行导航回收至对接站是研究中的重要环节;依托于实验室独创的四桨无舵矢量推进型AUV，通过改进Canny边缘检测，采用自适应阈值方法动态调整轮廓，在阈值最优时采用最小外接圆方法确定圆心;经Unity3D仿真和水池试验可知，该方法简单实用，鲁棒性强，且相比于传统的AUV形式以及传统的图像识别方法，该新型AUV在基于单目视觉的自适应阈值分割检测方法下，水下末端导引对接精度(优于20 cm)和对接成功率(大于80％)上均得到了大幅度的提高，在实际应用中对AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等具有重要的应用价值。

    新型AUV回收对接Unity3D仿真自适应阈值单目视觉图像处理

      原文链接:
    • 万方数据
    • 维普

    单舵轮AGV叉车的高精度导航算法研究与应用

    刘志成王华龙郭威马兴录...
    307-314,321页
    查看更多>>摘要：针对单舵轮自动导引车(AGV，automated guided vehicle)面向印刷车间复杂的作业环境下传统导航方法定位精度差和路径规划算法生成轨迹不固定的问题，研究并设计了完整环境地图下的固定路径和提高导航与定位精度的算法;针对自适应蒙特卡洛定位算法定位精度达不到作业要求，采取了改进的Cartographer-SLAM算法与PID算法结合控制循迹的方法，大大提高了定位导航精度;针对常规导航框架下的路径规划算法会由于AGV车避障行为而改变局部路径，从而改变导航过程中的全局路径，导致在狭窄车间环境下会发生碰撞的问题，设计了生成导航路径点的算法，生成由直线和弧线轨迹组成的固定路径，以用于AGV叉车的PID控制循迹，实现了固定路径的规划;实践证明，该方法解决了单舵轮AGV叉车在车间环境下采用传统导航方法出现的问题，提高了安全性和可控性，工作效率也随之提升。

    高精度导航路径规划固定路径避障PID控制循迹

      原文链接:
    • 万方数据
    • 维普

    基于图优化DWA算法的智能分拣机器局部运动轨迹最优规划

    张宇璇张楠
    315-321页
    查看更多>>摘要：智能分拣机器人最优运动轨迹规划对于分拣效率和自动化程度息息相关;研究将以智能分拣机器人为例，创新性对图优化动态窗口方法的局部运动轨迹规划算法进行了分析;该方法首先利用动态窗口方法获取多条轨迹，然后引入避障和增加全局路径、点间距、非完整动力学、加速度、速度等约束到每条运动轨迹，进而创建超图;最后，采用C++软件开源的一般图优化采样生成的运动轨迹，并完成运动轨迹评价，找到最优运动路径;图优化前后DWA的局部运动轨迹规划算法在竖向方向位置的估计误差值较大，最小差值和最大差值分别为0。02 m和3。25 m，对应的时间为345 s和697 s;图优化前后DWA的局部运动轨迹规划算法的估计误差稍微偏大，差值约为0。02 m/s;改进人工势场法的局部路径规划算法、改进时间弹性带的局部路径规划算法的目标运动轨迹重合度依次为72。68％和68。25％;研究设计的图优化DWA的局部运动轨迹规划算法能够更好地实现对障碍物的合理避让，与目标运动轨迹重合度为89。25％;研究成果有效解决了智能分拣机器人最优运动轨迹规划存在的规划效率低等问题，为实际移动机器人的移动控制技术的开发提供新的可能。

    智能分拣机器人移动数据运动轨迹DWA超图G2O

      原文链接:
    • 万方数据
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    大型航天器结构热稳定性试验系统设计与实现

    吴东亮刘泽元朱琳郭子寅...
    322-327,335页
    查看更多>>摘要：结构形面热稳定性是航天器结构设计的重要指标之一，对航天器在轨真空低温环境下功能与性能的实现具有重要作用，为确保航天器结构热稳性设计的正确性，需在地面开展空间环境热稳定性测试试验;针对大尺寸结构高精度、高频率热变形测量需求开展研究，采用光学摄影原位变形测量技术，设计了多相机融合测量系统架构及测量方法，有效保证了大型结构最优变形测量场的构建，并通过系统机电、图像采集装置的智能化同步控制设计，实现了图像数据的空间位置属性的自动匹配;通过试验验证，结果表明该系统可满足真空低温环境下尺寸不小于4 m的瞬态、高精度结构变形测量，最小测量周期可达90s，单向测量精度优于28 μm，测试过程运行稳定可靠。

    大型航天器结构热稳定性变形测量系统设计

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    量程自适应高精度桥丝电阻测试仪的设计

    潘晓琦彭宇
    328-335页
    查看更多>>摘要：为了实现武器系统综合测试过程中火工品桥丝电阻测量和绝缘情况检查的高精度测量、量程自适应和自动化测试等目的，通过对火工品桥丝电阻测试仪测量应用场景、总体架构和硬件软件设计需求进行了研究，量程自适应高精度桥丝电阻测试仪采用多选一开关矩阵实现不同测量通道切换的技术和在恒压源和恒流源接入测量电路前进行自动检测的安全性保障技术，实现了一种兼容2线制与4线制电阻测量的量程自适应的创新，经过实验测试桥丝电阻测试仪可实现小电阻测量误差绝对值小于0。5％，大电阻测量误差绝对值小于1％，可实现对火工品桥丝电阻测量的量程自适应和自动化测试，经实际应用量程自适应高精度桥丝电阻测试仪满足火工品桥丝电阻测量和绝缘情况检查的测试需求。

    桥丝电阻2线制电阻测量4线制电阻测量高精度量程自适应自动测试

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