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黑龙江工业学院学报（综合版）
黑龙江工业学院学报（综合版）

于凯生

月刊

1672-6758

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黑龙江省鸡西市鸡冠区和平南大街99号

黑龙江工业学院学报（综合版）/Journal Journal of Jixi University
查看更多>>本刊集文、理、工为一体的综合性学术刊物，所设栏目内容广阔，覆盖上千个学科。《学报》将努力贯彻“百花齐放，百家急鸣”的学术方针，坚持社会主义的办刊方向和理论联系实际的办刊宗旨，直接面向科研、面向国内外校内外的专家学者和社会各界哲人贤达。
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收录年代

    一种新型足底驱动式康复机器人的设计与分析

    吴建美王勇李杨牛海侠...
    136-142页
    查看更多>>摘要：针对当前下肢运动障碍患者较多,不同康复阶段的患者,康复训练需求存在差异性的现状,设计了一种运动轨迹和幅度都可以调节的足底驱动式下肢康复机器人.该机器人包括一个靠背角度、椅面高度可调的座椅和一组运动轨迹、幅度可设定的五杆运动机构,能够适用于不同身高和不同康复期的患者.首先,依据患者的下肢训练需求完成了康复机器人的结构设计;然后,建立了足底驱动式康复机器人和人体联合运动的模型,并对该模型进行了运动学正分析,从而证明所设计的足底驱动式康复机器人有实现个性化下肢康复训练的可能性;最后,分析了下肢运动轨迹,结果表明该机器人可以实现正常的步态运动.

    足底驱动下肢康复训练结构设计运动轨迹

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    融合A*和TEB算法的巡检机器人路径规划研究

    穆莉莉王超史程王天棋...
    143-149页
    查看更多>>摘要：针对激光雷达智能巡检机器人在复杂环境下静态障碍物路径规划复杂,动态障碍物躲避效果不佳等问题,提出一种路径规划融合算法以提高机器人避障效果.采用Karto-SLAM进行激光SLAM建图,将A*算法与TEB算法有效融合完成机器人的全局路径规划与局部路径规划.仿真实验与实测表明,通过Karto算法所建地图的平均误差约为1.259％,A*与TEB的融合算法在完成单一 A*算法最优路径生成的同时还具备良好的避障功能,有效避障率达到90％以上,满足巡检机器人移动避障等要求.

    激光雷达巡检机器人路径规划动态避障

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    基于自适应ST算法的机器人轨迹跟踪研究

    张迪曹浩
    150-156页
    查看更多>>摘要：为实现更精确地机器人轨迹跟踪控制,提高系统的抗干扰能力,研究提出基于自适应搜索和追踪算法的机器人轨迹跟踪方法,先建立机器人模型和跟踪轨迹,再采用支持实时动态参数调整的自适应ST算法.实验表明,三种不同的控制方法均能够使水下机器人达到所需的位置和姿态.其中,指令滤波控制方法表现出更快的平均收敛时间,仅为1.3秒.结果表明,研究所提方法能实现更短的调节时间,减小轨迹跟踪误差,同时保持稳定性和抗干扰性.

    动力定位轨迹跟踪自适应ST算法机器人扩张状态观测器

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    征稿启事

    封3页
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    政校企业携手 共促专利技术与市场融合

    封2页
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