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期刊信息/Journal information
机械科学与技术
西北工业大学
机械科学与技术

西北工业大学

姜澄宇

月刊

1003-8728

mst@nwpu.edu.cn

029-88493054

710072

西安友谊西路127号（西北工业大学647号信箱）

机械科学与技术/Journal Mechanical Science and Technology for Aerospace EngineeringCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊为专业技术性刊物。反映机械科学与技术的研究成果及其在生产实践中的应用成果，刊登理论研究、设计计算、机构分析、成果报道及评述，介绍新方法、新工艺、新材料、新设备。
正式出版
收录年代

    四旋翼巡检无人机固定时间滑模姿态控制

    吉德志刘峰钮建波
    1640-1646页
    查看更多>>摘要：为了提高突发状况下电力巡检四旋翼无人机快速姿态机动性能,基于积分滑模、齐次理论及固定时间稳定理论,提出了一种四旋翼无人机的固定时间滑模姿态控制方法.首先,基于积分滑模与齐次理论,设计了可固定时间收敛且非奇异的滑模面.随后,提出了保证滑模面固定时间收敛的控制器.基于李雅普诺夫稳定性理论与齐次理论,证明了所提闭环系统的固定时间稳定性.相比传统有限时间滑模控制方法,所提出的固定时间滑模控制方法可以保证控制误差的收敛时间受限于固定常数,因此无论在小角度与大角度机动情况下,所提的方法都能够保证控制误差的快速收敛.其次,基于积分滑模的设计,所提出的固定时间滑模控制方法解决了传统终端滑模的奇异问题.最后,通过仿真对比,验证了所提方法的优势.

    固定时间稳定电力巡检四旋翼无人机滑模控制

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    《机械科学与技术》征稿简则

    《机械科学与技术》编辑部
    封2页
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