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期刊信息/Journal information
机械设计与制造
机械设计与制造

张义民

月刊

1001-3997

mdm1963@163.com

024-86899120

110032

沈阳市北陵大街56号

机械设计与制造/Journal Machinery Design & Manufacture北大核心CSTPCD
查看更多>> 本刊为月刊，1963年创刊，中文核心期刊，中国期刊方阵双效期刊，中国科技核心期刊，国内外公开发行。期刊为大16开国际版本，彩色塑封封面，每期发行量万余册，读者人数超百万。几十年来多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。
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收录年代

    投篮机器人高动态目标篮球抗干扰跟踪方法

    朱凯秦小鹏李锐锋
    367-371,378页
    查看更多>>摘要：针对投篮机器人对目标球识别跟踪过程中,受到目标球运动图像质量较低,且球可能会被场地、人员等遮挡的影响,造成跟踪效果较差的问题.提出一种新的投篮机器人高动态目标球抗干扰跟踪方法.在明确投篮机器人系统结构,确定其现有检测问题的基础上,使用Gabor滤波器对感知子系统获取的视频帧图像进行消噪处理,突出目标特征和轮廓表征;利用背景差分算法提取得到目标边缘轮廓,使用注意力模型完成可跟踪和不可跟踪的投篮机器人目标球跟踪.在对比实验测试中,所提方法能够精准识别发球空间点以及准确追踪目标球,并且平均绝对误差较小,具有较好的抗干扰能力,能够准确地跟踪高动态目标球.

    投篮机器人高动态目标球抗干扰跟踪目标跟踪注意力模型初始速度Gabor滤波器

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    一种采摘机械手避障运动规划优化算法研究

    刘小艮李文彪
    372-378页
    查看更多>>摘要：针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性,在传统的人工势场(APF)算法中,提出了改进的人工势场(IAPF)优化算法.采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模,该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵,IAPF算法在APF算法原有的引力势场计算模型的基础上,加入了Sigmoid函数,以使得路径规划算法收敛,在斥力势场中引入了反S的Sigmoid函数,防止出现斥力爆炸现象.IAPF算法避免了传统算法的局部最小缺陷(LMT)和目标不可达问题(TNRP),同时有效地减少机械手运动规划的计算时间和关节误差.最后通过实验结果,验证了所提优化算法在采摘机械手避障运动规划中的实时性和准确性.

    采摘机械手运动规划人工势场避障

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    随机扰动和摩擦下的斜齿轮系统动态特性分析

    刘炀王结鑫崔熙
    379-384页
    查看更多>>摘要：建立考虑随机扰动和摩擦的8自由度单级斜齿轮传动模型,根据齿轮啮合原理,求解系统所受的摩擦力和摩擦力臂,利用龙格库塔法对微分方程进行求解,结合啮合频率的分岔图、时间历程图和庞加莱映射图等.分析在含摩擦和随机扰动啮合频率作用下系统的动态特性.研究得到,随着啮合频率的增加,系统由周期运动进入混沌运动,摩擦因数不会改变系统的分岔特性,但是会影响混沌区域附近的倍周期现象,随机扰动啮合频率会改变系统分岔特性,使系统提前进入混沌.

    摩擦随机扰动斜齿轮分岔啮合频率

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    《机械设计与制造》编辑部
    384页
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