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期刊信息/Journal information
机械与电子
中国机械工业联合会科技工作部 机械与电子杂志社
机械与电子

中国机械工业联合会科技工作部 机械与电子杂志社

傅建平

月刊

1001-2257

jxydzb@public.gz.cn；jxydz@vip.sina.com

0851-5943566

550003

贵阳市延安西路242号

机械与电子/Journal Machinery & ElectronicsCSTPCD
查看更多>>本刊是全国性宣传报道机电一体化技术、工业控制、工业自动化的专业技术性科技期刊。在政策上具有指导性，在技术上具有引导性和实用性，在经验上具有示范性。适合机电行业科技人员、管理人员，大专院校师生及其他从事机电一体化、工业控制、工业自动化等人员阅读。
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    基于三轴移动平台的机器人标定算法研究

    丁士杰李成刚李志鹏李鹏飞...
    57-63页
    查看更多>>摘要：为解决机器人绝对定位精度较低的问题,提出一种基于三轴位移测量平台的机器人标定装置及对应的标定算法.利用尖锥约束和三轴移动平台测量机器人末端的位置误差,提出工具手标定和基座标定算法,基于MDH参数建立机器人的运动学参数误差标定模型,以合动TA6_R3六轴协作机器人为研究对象进行实验测试.实验结果显示,经过标定和补偿后机器人绝对定位误差的最大值由1.423 mm下降到0.824 mm,证明了上述标定装置和算法的有效性.

    机器人绝对定位精度工具手标定运动学参数标定

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    面向防振锤更换的无人机-机器人协同控制

    张静孙喆王丹阳
    64-68页
    查看更多>>摘要：防振锤更换现场变动因素较多、存在多种信号干扰,抓取力与防振锤重力间的平衡难度大,稳定性较差,由此,提出一种无人机-机器人协同控制算法.明确防振锤内部结构,考虑线路重量和抗振力需求,计算抓取力和防振锤重力,分析不平衡因素,根据构建的无人机-刚柔耦合系统动力学模型,计算不同时间点的最佳的旋转中心值,用于约束机器人运行的最大偏离范围.根据无人机的非线性动态反演关系,以内环控制求得机器人运动轨线与 目标轨迹之间的贴合能力,以外环控制获得无人机出现转弯、上升、下降以及停滞状态下的一阶和二阶导数输出数值,采用二阶求导的控制阈值,完成无人机-机器人协同控制.实验结果表明,关节柔性变化轨迹控制稳定性强,无人机姿态角和位置偏差较小,实用价值高.

    防振锤更换协同控制最大偏离函数控制阈值二阶求导

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    基于惯性测量单元的旋挖钻机钻具姿态测量方法

    王辉朱国鹏郭剑东
    69-75页
    查看更多>>摘要：为实时获取钻孔过程中钻具的姿态信息,提高机手掌握成孔垂直度,设计了一种基于惯性测量单元的钻具姿态测量方法.该方法采用三轴加速度计、磁力计和陀螺仪构成惯性测量单元,建立基于四元数的姿态测量非线性模型,并采用基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法,有效降低振动等干扰信号的影响,提高钻具姿态解算的准确性.实验结果表明,该方法能够有效避免振动对动态测量的干扰,实现旋挖钻机姿态的准确测量,为旋挖钻机施工提供实时、准确的姿态监测手段,为桩基施工质量提供重要保障.

    旋挖钻机成孔垂直度惯性测量单元四元数扩展卡尔曼滤波

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    铁路货车轮毂对轴承压装力-位移曲线的影响研究

    魏常庆张皓
    76-80页
    查看更多>>摘要：为保障铁路货车行驶安全,实现对铁路货车轮对磨耗状况的预测,研究铁路货车轮毂对轴承压装力-位移曲线的影响.首先以轮毂轴承内圈与车轴轴颈配合为基础,从力学角度分析轮毂对轴承压装过程,获取轴承压装力-位移间的标准曲线,并以此为基础,依照广义胡克理论计算轮毂对轴承压装力值.然后构建基于最小二乘支持向量机的预测模型,以轴承压装力值与车轮直径等参数为输入向量,以铁路货车轮对磨耗为输出变量,利用量子粒子群算法优化预测模型参数,通过参数编码、确定适应度参数等过程提升预测模型求解效率与精度.最后利用实验证明所提方法的先进性.实验结果表明,该方法可获取研究对象压装力-位移曲线,通过校正可获取满足轴承设计标准的压装力理论结果,以此为基础可准确预测车轮对的磨耗状况.

    铁路货车轮毂轴承压装力-位移磨耗状况胡克理论

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