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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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收录年代

    基于在机测量点集配准的工件位姿自适应调整算法

    贾壮军李勇
    190-194,208页
    查看更多>>摘要：针对工件位姿变化所导致的加工轮廓误差控制问题,设计一种基于在机测量点集的配准算法.在理论测量面与实际测量面上分别选取参考测量点建立对应的局部坐标系,通过坐标系重合实现初始配准;通过初配准后的测量点集建立基于最小二乘距离的目标函数,利用自适应差分进化算法获得精确配准矩阵.根据两次配准结果计算工件位姿的调整矩阵.通过实例对算法进行验证,结果表明:所提算法可以较好地实现加工坐标系的调整,有利于加工轮廓误差控制.

    在机测量数据配准轮廓误差控制

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    Stewart型并联机器人的奇异对其运动精度的影响

    陈垚尤晶晶叶鹏达王澍声...
    195-198,214页
    查看更多>>摘要：以9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,分析其在机构接近奇异位形时动平台运动精度的情况.通过计算并联机器人速度Jacobian矩阵的行列式得到奇异点的坐标.通过虚拟样机实验,得到动平台参考点位置反解和正解计算的相对误差.用转动Jacobian矩阵条件数的倒数来度量机构接近奇异的程度,并分析该程度与上述相对误差之间的映射关系.研究结果表明:当指标值大于7.027×10-5时,正、反解的相对误差可忽略不计,这为奇异规避、路径规划等后续工作提供了理论参考.

    并联机器人正解反解运动精度奇异位形Jacobian矩阵

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    基于TRIZ理论医药配送机器人的设计

    桓源任工昌张冉洪杰...
    199-203页
    查看更多>>摘要：为解决现有医药配送机器人空间容量小、智能化程度低、配送过程药品防护不到位等问题,基于医院实际工况提出合理性解决方案.以TRIZ理论为基础,运用创新工具对配送机器人各部分进行创新设计,完成拖车式医药配送机器人结构设计和控制系统设计,并通过样机验证了方案的可行性.所设计的医药配送机器人在拖车式结构和立式循环车厢配合下极大地提高了容积,采用机械臂实现药品的取放,大大提高了智能化程度,自适应底盘的设计增加了对药品的防护性.该机器人运行过程不需要人为介入即可稳定、可靠地完成整个药品配送过程,有效解决了现有药品的配送难题,具有广阔的推广运用价值.

    TRIZ理论药品配送拖车式机器人循环车厢

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    磁悬浮轴承系统辨识与鲁棒控制

    王艺宇周瑾徐园平周扬...
    204-208页
    查看更多>>摘要：为解决传统鲁棒控制器设计中存在的磁悬浮轴承被控模型建模复杂且难以准确建模的问题,运用正交多项式拟合方法,对模态实验测得转子的刚体模态及弯曲模态频响数据进行系统辨识,建立磁悬浮轴承转子系统被控模型;基于系统辨识所建立的磁悬浮轴承被控模型进行H∞鲁棒控制器设计.实验结果证明:基于系统辨识模型的鲁棒控制器能够实现转子的稳定悬浮及对转子刚体模态的控制.

    磁悬浮轴承鲁棒控制系统辨识

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    基于干扰观测器的AUV三维路径滑模跟踪控制

    王庆楠王娜李广有尹庆华...
    209-214页
    查看更多>>摘要：为了确保欠驱动自主式水下机器人(AUV)在受到外界干扰情况下仍然可以实现对三维路径的跟踪控制,设计基于干扰观测器的反步滑模控制器.针对欠驱动AUV5自由度状态方程,考虑外界干扰对AUV运动的影响,设计干扰观测器实时估计干扰;通过欠驱动AUV的状态方程与三维路径跟踪误差模型得到系统的镇定模型;利用得到的干扰估计值,设计反步滑模复合控制器来控制AUV实现三维路径跟踪,并通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统渐近稳定.仿真结果表明:该控制器对欠驱动AUV实现三维路径的精确跟踪有良好的控制效果和抗干扰能力.

    欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪干扰观测器反步滑模控制

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    基于机电液联合仿真的高空测试转台俯仰运动控制

    丁彦苏邓文翔刘家辉姚建勇...
    215-218页
    查看更多>>摘要：针对高空测试转台俯仰运动存在负载不平衡以及液压缸之间的耦合效应,通过Adams和AMESim分别构建高空测试转台三维俯仰转台的刚柔耦合动力学模型和电液控制系统模型,采用PID控制算法对测试转台俯仰系统技术指标要求的工况进行联合仿真.结果表明:俯仰平台的实际角度能很好地跟踪角度指令,满足定向精度要求,为后续的试验研究奠定了理论基础.该方法弥补了单一仿真软件不能对系统进行完整仿真的不足,可以更加全面、准确地反映研究对象的真实控制与运动状态,对于复杂的机电液一体化系统具有普遍的适用性.

    高空测试转台刚柔耦合PID控制联合仿真

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    混合动力通勤飞机推进系统气动布局研究

    伍庭佳王宇李湘张帅...
    219-222页
    查看更多>>摘要：使用VSPAERO气动分析模块,以X-57机翼作为算例,对螺旋桨滑流气动特性进行计算,将气动分析结果与文献中的CFD分析数据进行对比,验证软件的精度和可靠性.将其应用于19座通勤类飞机,分别对1-3对电机+桨3种气动布局方案参数化建模,调整螺旋桨的位置、尺寸及性能参数,快速分析飞机以巡航马赫数飞行在不同迎角下的升阻特性.结果表明:3种方案中六桨方案最优,此方案能显著降低全机诱导阻力,使总升阻比较双桨可提高14.8％,相对于四桨可提高31.9％.

    通勤飞机油电混动分布式推进VSPAERO多桨配装

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    主动反射面控制系统单调协同设计方法探讨

    张庆海赵亚楠刘圣乾林海波...
    223-228页
    查看更多>>摘要：设计测控系统时,单个组件(硬件和软件)的选择需要考虑多种权衡.针对主动反射面控制系统多目标、多约束的设计问题,以电机选择为例,通过单调协同设计方法将控制问题嵌入到电机、促动器和反射面面板的协同设计问题中,将协同设计问题转化为多目标优化问题,计算Pareto前沿,得到功能映射到的最小反链资源.根据优化结果进行实验,实验结果验证了单调协同设计方法的准确性和实用性,对复杂系统的设计优化具有一定的指导价值.

    协同设计单调协同设计方法多目标优化Pareto前沿

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    基于快速控制原型的汽车线控转向控制器研究

    蒋明朝LIU Henke唐阳张鑫...
    229-233页
    查看更多>>摘要：为了提高线性转向控制系统控制性能以及控制系统的快速性、准确性、稳定性,基于快速控制原型技术搭建RCP测试平台,对比不同控制策略对线性转向系统控制性能的影响.通过建立执行电机的数学模型,依据其动态特性逐步设计优化PD控制器、串级三闭环PID控制器以及模糊PID控制器,分析3种控制器的阶跃响应性能.基于dSPACE设计搭建RCP快速原型控制测试平台,分别对控制器的跟随性能进行半实物仿真实验,对比分析控制器的性能优劣.半实物仿真实验结果表明:模糊PID控制策略在转角跟随性能控制中更为优异.

    汽车线控转向模糊PID半实物仿真

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    基于STC8G1K17单片机的温湿度控制器

    杨阳杨文健郭晓凤
    234-238页
    查看更多>>摘要：基于STC8G1K17单片机进行系统设计,采用SHT30温湿度传感器获取温湿度数据,通过LCD1602液晶屏实时显示当前温度、湿度以及工作状态.该系统由硬件和软件两部分组成,硬件部分包括STC8G1K17单片机、SHT30、LCD1602等硬件电路,软件部分主要包括单片机嵌入式程序设计.单片机通过温湿度传感器获取数据,液晶屏通过外部按键操作实现数据显示及工作状态的设置,系统可以实现温湿度的自动控制.

    STC8G1K17SHT30温湿度控制

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