期刊,四川轻化工大学学报（自然科学版） 2021年卷3期_国家学术搜索

移动机器人VSLAM和VISLAM技术综述

李俊学张国良陈钰婕

77-86页

查看更多>>摘要：同时定位与地图构建(SLAM)技术是指移动机器人通过自身搭载的传感器以实现同时定位与地图构建.视觉传感器与惯性测量单元极强的互补性使得视觉SLAM(VISLAM)成为SLAM研究中的热点方向.分别介绍了VSLAM技术中具有代表性的算法、特征提取方法以及卡尔曼滤波和非线性优化方法的应用,并对惯性导航系统做了简短阐述.当前VSLAM系统中往往存在光照变化剧烈、图像模糊、特征不明显等问题,将对SLAM系统造成严重后果.进而引出了多传感器融合SLAM中具有代表性的VISLAM技术,并介绍了VISLAM技术中视觉传感器和惯性测量单元的松耦合、紧耦合2种信息融合方法以及卡尔曼滤波和光束平差法在后端优化上的应用,对其未来的发展方向也做了展望.

关键词：

移动机器人VISLAMVSLAM互补性

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据
维普

移动机器人VSLAM和VISLAM技术综述

李俊学张国良陈钰婕

77-86页

查看更多>>摘要：同时定位与地图构建(SLAM)技术是指移动机器人通过自身搭载的传感器以实现同时定位与地图构建.视觉传感器与惯性测量单元极强的互补性使得视觉SLAM(VISLAM)成为SLAM研究中的热点方向.分别介绍了VSLAM技术中具有代表性的算法、特征提取方法以及卡尔曼滤波和非线性优化方法的应用,并对惯性导航系统做了简短阐述.当前VSLAM系统中往往存在光照变化剧烈、图像模糊、特征不明显等问题,将对SLAM系统造成严重后果.进而引出了多传感器融合SLAM中具有代表性的VISLAM技术,并介绍了VISLAM技术中视觉传感器和惯性测量单元的松耦合、紧耦合2种信息融合方法以及卡尔曼滤波和光束平差法在后端优化上的应用,对其未来的发展方向也做了展望.

关键词：

移动机器人VISLAMVSLAM互补性

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据
维普

基于FLAC3D五沟煤矿1019工作面采动围岩变形研究

高家辉杨本水

87-93页

查看更多>>摘要：垮塌和突水是严重威胁矿井安全的因素,五沟煤矿1019工作面属于深部煤层开采,开采难度较大,同时首次采用走向长壁开采的方式开采10煤.为实现安全绿色开采,根据五沟煤矿的工作面概况及水文地质资料,使用FLAC3D软件对煤层开采过程中的围岩变化进行模拟.通过对工作面推进过程中竖向应力、竖向位移、剪切应力云图的分析得出:煤层开挖后工作面围岩应力重新分布,在应力的作用下产生变形,但在渗流模式下煤层顶底板的应力和位移较小,工作面整体相对稳定.结合安全开采提高围岩性能的思路,提出对煤层顶底板实行监控及支护手段,进而为1019工作面安全开采提供理论可行性支持.

关键词：

突水FLAC3D围岩变化应力

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据
维普

基于FLAC3D五沟煤矿1019工作面采动围岩变形研究

高家辉杨本水

87-93页

查看更多>>摘要：垮塌和突水是严重威胁矿井安全的因素,五沟煤矿1019工作面属于深部煤层开采,开采难度较大,同时首次采用走向长壁开采的方式开采10煤.为实现安全绿色开采,根据五沟煤矿的工作面概况及水文地质资料,使用FLAC3D软件对煤层开采过程中的围岩变化进行模拟.通过对工作面推进过程中竖向应力、竖向位移、剪切应力云图的分析得出:煤层开挖后工作面围岩应力重新分布,在应力的作用下产生变形,但在渗流模式下煤层顶底板的应力和位移较小,工作面整体相对稳定.结合安全开采提高围岩性能的思路,提出对煤层顶底板实行监控及支护手段,进而为1019工作面安全开采提供理论可行性支持.

关键词：

突水FLAC3D围岩变化应力

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据
维普

一类带临界指数的Schr(o)dinger耦合系统的正基态解

贺书文

94-100页

查看更多>>摘要：非线性Schr(o)dinger耦合系统已成为研究热点,该类系统被广泛应用于数学物理问题中的量子力学、非线性光学等领域.基于Ekeland变分原理和一些分析技巧,研究了一类带临界指数的非线性Schr(o)dinger耦合系统正基态解的存在性,对定义在无界域上与含有临界指数的耦合问题是其中比较困难的部分.首先,建立变分框架与定义Nehari流形和最低能量值,将求该类系统的解转化为求对应能量泛函的临界点.然后,当系统满足一定条件时,验证能量泛函满足山路几何结构,并估计能量值的取值范围.最后,利用集中紧性原理分两种情形得到该类系统非平凡基态解的存在性,同时获得的基态解可以是正基态解,推广了已有的研究结果.

关键词：

Schr(o)dinger耦合系统临界指数Ekeland变分原理正基态解

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据

一类带临界指数的Schr(o)dinger耦合系统的正基态解

贺书文

94-100页

查看更多>>摘要：非线性Schr(o)dinger耦合系统已成为研究热点,该类系统被广泛应用于数学物理问题中的量子力学、非线性光学等领域.基于Ekeland变分原理和一些分析技巧,研究了一类带临界指数的非线性Schr(o)dinger耦合系统正基态解的存在性,对定义在无界域上与含有临界指数的耦合问题是其中比较困难的部分.首先,建立变分框架与定义Nehari流形和最低能量值,将求该类系统的解转化为求对应能量泛函的临界点.然后,当系统满足一定条件时,验证能量泛函满足山路几何结构,并估计能量值的取值范围.最后,利用集中紧性原理分两种情形得到该类系统非平凡基态解的存在性,同时获得的基态解可以是正基态解,推广了已有的研究结果.

关键词：

Schr(o)dinger耦合系统临界指数Ekeland变分原理正基态解

原文链接:

NETL
NSTL
万方数据