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期刊信息/Journal information
中国惯性技术学报
中国惯性技术学报

刘飞

双月刊

1005-6734

zggxjsxb@126.com

022-26032791

300131

天津市邮政63分箱75分箱

中国惯性技术学报/Journal Journal of Chinese Inertial TechnologyCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。
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    多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法

    宋文杰侯鸣妤曾林之李贺瑞...
    499-510页
    查看更多>>摘要：面对环境突变、车辆故障等突发情况,传统集中式协同规划方法无法快速应急响应、实现系统冲突消解和有序恢复.针对以上问题,提出一种运动学约束下多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法.首先,采用集中式搜索架构构建运动学约束下的协同路径规划模型,引入车身约束树以消解连续空间内多无人车碰撞.其次,为确保受突发情况影响的无人车能够安全快速停靠并降低对系统的干扰,提出一种基于预警区域的应急规划起始点选取方法,基于紧急事件发生时无人车状态生成的随机搜索树进行分层搜索,将随机搜索树、系统内部时空约束、无人车运动稳定性需求相结合,确保无人车能平稳过渡到应急停靠点.最后,在系统恢复过程中,针对不同无人车到达应急响应停靠点的时间差异,采用异步规划策略,将未受突发事件影响的车辆轨迹纳入协同规划的时空约束,最终生成应急响应后的恢复轨迹簇.仿真测试中,最优应急响应轨迹生成平均时长 0.324 s,应急响应模块将规划成功率由 28.7%提高到 87.6%,异步模块在突发障碍物高达 15 个时将运行效率提升接近 93%.

    多无人车协同规划应急响应规划异步规划应急停靠点预警区域

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    切换拓扑下多智能体时变编队控制方法

    庞强伟朱拥勇陈晔李宗吉...
    511-520页
    查看更多>>摘要：针对通信存在测量噪声和链路频繁断开下的多智能体时变编队稳定控制问题,基于期望编队状态、智能体自身状态和通信拓扑,提出一种切换拓扑下多智能体时变编队控制方法.首先,通过矩阵替换对系统进行降维处理.然后,应用随机微分方程理论和 Lyapunov 稳定性定理推导出编队系统在普通切换和随机切换下稳定的充要条件以及编队收敛指标.最后,在四个智能体构成的编队和四个备用拓扑的仿真条件下,验证了所提方法可有效保证多智能编队在切换拓扑下的稳定性.相较于普通切换拓扑,随机切换拓扑能更快地将编队误差收敛至 10-2 以内,效率提高约 34.4%.同时编队收敛指标也证实了这一结论,且编队的精确性以及应用范围也要优于普通切换拓扑.

    智能体编队控制切换拓扑随机微分方程Lyapunov定理

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    具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法

    陈洋钟树成陈志环
    521-530页
    查看更多>>摘要：在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法.首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为优化目标,建立多无人机路径规划模型.然后,提出一种改进的多目标灰狼算法,引入交叉算子完成灰狼位置更新以增强其全局搜索能力,引入大规模邻域算法以提高其局部搜索能力.最后,利用概率路图算法对得到的飞行方案进行局部避障优化,从而得到最终的路径规划结果.仿真和实验结果表明,所提算法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且对比 NSGA-II 算法,本文算法得到的飞行路径总距离分别缩短了 3.34%、5.09%,最大延迟时间降低了 11.02%、15.66%,验证了所提算法的可行性和有效性.

    信息延迟改进多目标灰狼算法路径规划避障概率路图算法

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    《中国惯性技术学报》征稿简则

    封3页
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