激光平地机自动调平控制系统的研制
Design of Self-balancing Adjustment Laser Leveling Control System
杨青丰 1尚业华 2刘思雨 3丛岳 4付卫强 4张付杰5
作者信息
- 1. 昆明理工大学现代农业工程学院,云南昆明650000;国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097;农业部农业信息技术重点实验室,北京100097
- 2. 国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097;农业智能装备技术北京市重点实验室,北京100097
- 3. 昆明理工大学现代农业工程学院,云南昆明650000;国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097
- 4. 国家农业智能装备工程技术研究中心,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097;农业部农业信息技术重点实验室,北京100097
- 5. 昆明理工大学现代农业工程学院,云南昆明650000
- 折叠
摘要
现有的激光平地机对平地铲只有高程控制而没有水平平衡控制.分析了当前激光平地机在不平整地面上工作的缺点,提出了一种自调平控制系统,实现激光平地机水平方向上自调平控制,改进与提高其平整精度和效率.当激光平地机在斜坡上工作时,使用该系统可自动保持农具平衡.实时倾角通过固定机具中心的倾角传感器获得,控制器将根据实时倾角来驱动电磁阀,控制油缸动作,使得机具实现自调平控制;同时对其进行静态试验和动态试验,通过数据分析,发现该系统能有效提高土地作业的稳定性.最终得出该系统相对于常规的激光平地机地块平整前后的绝对改善度提高了50.0％,相对改善度提高了18.6％,土地误差水平小于1.0％.
Abstract
The problem of attitude control of the ground shovel must be solved,that is to maintain the horizontal balance control.As the existing trailing laser graders have only height control of the ground shovel without horizontal balance control.This article analyzes the shortcomings of the current laser graders working on uneven ground,a self-leveling control system to realize the self-leveling control in the horizontal direction of the laser grader,to improve its leveling accuracy and efficiency.When the laser grader works on a slope,the system automatically maintains the balance of the farm.The real dip is obtained by means of a fixed tool center gyroscope sensor,while the controller will drive the solenoid valve according to the real angle.So that elevation and level control at the same time,and its measurement accuracy of static and dynamic test and analysis,effectively improve the stability of land operations.Making the land area before and after the absolute improvement of 50.0％,relative improvement increased by 18.6％,land error level of less than 1.0％.
关键词
激光平地机/自动调平控制/倾斜角/稳定性Key words
Laser leveling machine/Self-balancing adjustment control/Angle of inclination/Stability引用本文复制引用
基金项目
国家重点研发计划(2017YFD0700303)
农业部948项目(2016-X26)
国家高技术研究发展计划(863计划)农机精准作业协同支撑技术与平台资助项目(2013AA102308)
出版年
2017
国家科技期刊平台
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