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除草机器人机器视觉自动导航技术研究

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针对除草机器人导航系统存在的成本高和实时性亟待改进的问题,在对自动导航机器人进行总体设计和搭建原型的基础上,通过对RGB和HSI颜色空间进行对比试验,确定视觉导航系统路径提取采用HSI颜色模型.研究了作物与土壤分割方法、导航路径和参数自动检测方法,用Otsu算法对H分量图像进行目标和背景分割,再使用数学形态学、Canny边缘检测、Hough直线检测等操作获取垄间边缘,并计算出导航偏角参数,从而对实现对机器人行走的控制.结果 表明,设计的导航系统平均导航误差为3.01°,偏差基本达到应用要求,可实现自动导航.
Research on Automatic Navigation Technology Based on Machine Vision for Weeding Robot

何东健、张庭锋、李邦国、修伟杰

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西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100

农业农村部农业物联网重点实验室,陕西杨凌712100

陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室,陕西杨凌712100

除草机器人 自动导航 机器视觉 图像处理 路径

2018年国家级大学生创新创业训练计划项目

201810712030.

2020

10.3969/j.issn.0517-6611.2020.18.055

安徽农业科学
安徽省农业科学院

安徽农业科学

影响因子：0.413
ISSN：0517-6611
年,卷(期)：2020.48(18)
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