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基于RobotStudio的牛奶箱搬运生产线仿真

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针对牛奶箱搬运过程存在运动轨迹奇点与动作节拍时间长的问题,基于RobotStudio软件进行仿真设计,对工作任务完成生产流程规划,创建生产线工作逻辑和设置仿真所需的I/O信号;通过Rapid离线编程控制仿真,采用B样条曲线优化五次多项式的方法规划机器人运动轨迹,解决调试过程中发现的运动奇点和路径干涉碰撞问题;通过分析3种TCP速度及能耗曲线,发现1000 mm/s为最优值,该速度下节拍耗时13.9 s,能耗5055 J.方案确定最优速度值,有效降低机器人振幅,符合运动规律,为降低生产成本和提高搬运效率提供理论依据.
Simulation of a milk carton handling line based on RobotStudio

蔡玉强、范祺、贾思楠

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华北理工大学 机械工程学院,河北唐山 063210

华北理工大学 矿业工程学院,河北唐山 063210

牛奶箱搬运 RobotStudio 生产线 B样条曲线 生产成本

河北省教育厅项目华北理工大学博士启动基金

2019GJJG216BS2017094

2023

10.3969/j.issn.1005-1295.2023.02.019

包装与食品机械
中国机械工程学会

包装与食品机械

CSTPCD北大核心
影响因子：1.019
ISSN：1005-1295
年,卷(期)：2023.41(2)
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