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上甑机器人运动分析和轨迹规划

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为避免上甑机器人在运行过程中产生振动和加速度的急剧变化,通过对六轴机器人结构的分析,使用DH参数法建立机器人的运动学模型,并求解正逆运动学表达式.结果表明,上甑机器人的工作空间范围x,y轴为-3000～3000 mm,Z轴为-1000～4000 mm,能够满足上甑铺料的需求.在进行局部补料时,采用五次多项式和七次多项式插值进行轨迹规划.经分析对比,五次多项式的冲击曲线仅有1个波谷,七次多项式则有3个波峰和波谷,故选择五次多项式轨迹规划.研究对实现自动化探汽上甑有参考意义.
Motion analysis and trajectory planning of retort loading robot

刘文斌、张贵宇、庹先国、彭英杰、罗琪、朱雪梅

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四川轻化工大学 自动化与信息工程学院,四川宜宾 644000

四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室,四川宜宾 644000

西南科技大学 信息工程学院,四川绵阳 621010

上甑机器人 运动学 工作空间 轨迹规划

四川省重大科技专项四川省科技成果转移转化示范项目

2018GZDZX00452020ZHCG0040

2023

10.3969/j.issn.1005-1295.2023.03.018

包装与食品机械
中国机械工程学会

包装与食品机械

CSTPCD北大核心
影响因子：1.019
ISSN：1005-1295
年,卷(期)：2023.41(3)
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