摘要
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法.以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制.构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法.分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试.试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64％和6.91％;抓取成功率分别提高2.67％和5.00％,平均值高达98.00％.研究为柔性手的进一步研究提供参考.
基金项目
国家自然科学基金项目(51575236)
江苏省自然科学基金项目(BK20230173)
江苏省高等学校基础科学项目(23KJB460031)
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-202304)
无锡市创新创业资金"太湖之光"科技攻关计划项目(K20231009)
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