为实现无人作业场景下地下矿山地图模型的时效性和准确性,针对地下矿山地图模型频繁更新而带来的计算量大和维护成本高等问题,提出了一种基于体素的地下矿山三维点云地图增量式更新方法,该方法通过精细化的空间划分和自动化的更新策略,实现了高质量的增量地图.选取广东韶关某地下矿山巷道中4个场景进行了地图增量更新试验,结果表明:增量地图模型的平均地图熵为-6.26,增量地图模型与原地图模型的平均均方根误差为0.022 1,基于该方法增量更新后的地图模型与原地图模型可以达到较高的全局一致性,实现了对原地图模型的增量式更新和按需更新.
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