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基于多传感器融合的无人机电力线巡检

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电力线与下方物体的距离是输电线路安全运行的重要指标,需要对其巡检以保证其距离满足安全距离条件.提出一种测距方案,使用无人机基于三维场景重建测量电力线与下面的地物间的距离.通过将激光点云数据、影像数据和位置信息在时空维度配准,实时生成电力线路附近区域彩色图像与激光雷达的融合信息,利用深度学习算法多模态神经网络的RGB-Depth语义分割提取输电线路特征,基于体素、大规模语义场景重建以及导线建模,通过拟合线模型铅垂线方法对下方地物安全距离进行实时检测,实现了判断电力线下方地物距离是否符合安全生产条件.实验结果证明该测距方案具有实用性和准确性,有助于提高输电线路运维水平.
UAV Power Transmission Line Inspection Based on Multi-Sensor Fusion

钱金菊、潘子宇、麦晓明、宇文旋

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广东电网有限责任公司电力科学研究院人工智能与机器人研究所,广东广州 510000

中山大学数据科学与计算机学院,广东广州 510006

电力系统及其自动化 遥感技术的应用 无人机 多传感器融合 三维重建

广东电网有限责任公司重点研究项目

GDKJQQ20161144

2021

10.19708/j.ckjs.2021.01.016

测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

测控技术

CSTPCD
影响因子：0.5
ISSN：1000-8829
年,卷(期)：2021.40(1)
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