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数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究

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运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域.七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动.在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好.在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度.
Motion Control Trajectory Optimization of Loading and Unloading Robot For CNC Machine Tool

刘尧、胡博、张辉、郭强、张勇军、李宏毅

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北京科技大学工程技术研究院,北京100083

中国石油集团长城钻探工程有限公司钻井一公司,辽宁盘锦124010

加减速控制 上下料机器人 速度规划 S型速度曲线控制算法

中央高校基本科研业务费

FRF-TP-20-029A2

2021

10.19708/j.ckjs.2021.06.006

测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

测控技术

CSTPCD
影响因子：0.5
ISSN：1000-8829
年,卷(期)：2021.40(6)
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