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基于ROS的七自由度机械臂抓取系统研究

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针对移动机器人上的七自由度机械臂进行系统设计,以完成目标检测、跟踪和抓取等工作.该系统包括上位机、图像采集设备和机械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下让Franka Panda机械臂和Kinect V1摄像头协同工作.采用Linemod方法提取图像特征,可在较短训练时间内从RGBD信息中得到物体的信息、位姿和可信度,同时根据Franka Panda机械臂的结构建立D-H参数表、进行正运动学分析,并提出使用几何法来求Franka Panda的逆解.对机械臂进行了轨迹规划分析,提出改进RRT *的路径规划算法和轨迹规划总体方案.最后进行了机械臂仿真和系统抓取实验,研究结果表明使用的方法合理,系统可完成目标检测、定位和抓取任务.
ROS-Based 7-DOF Manipulator Grasping System

杜玉俊、吴盘龙

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南京理工大学自动化学院,江苏南京210014

七自由度 机械臂 ROS 智能抓取

2021

10.19708/j.ckjs.2021.06.007

测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

测控技术

CSTPCD
影响因子：0.5
ISSN：1000-8829
年,卷(期)：2021.40(6)
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