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基于联邦滤波的室内多传感器融合导航定位方法研究

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针对室内多传感器融合导航定位问题,提出一种基于联邦滤波的INS/3D LASER/单目视觉融合的室内导航定位方法.该方法是通过联邦滤波将INS分别同3D LASER与单目视觉构成子滤波器,主滤波器根据最小方差准则,利用最优系数加权法融合各子滤波器的最优估计,从而获得全局最优融合结果.实验证明,该方法能有效提高室内导航定位的精度和鲁棒性,比传统的视觉里程计法或激光雷达里程表法更准确.
Indoor Multi-Sensor Fusion Navigation and Positioning Method Based on Federated Filtering

张逵、郭杭、敖龙辉

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南昌大学信息工程学院,江西南昌 330031

多传感器融合 联邦滤波 3D LASER INS 单目视觉

2021

10.19708/j.ckjs.2021.07.013

测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

测控技术

CSTPCD
影响因子：0.5
ISSN：1000-8829
年,卷(期)：2021.40(7)
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