重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(1) ：9-14.

基于模型预测控制的自主应急转向系统设计

Design of Automatic Emergency Steering System Based on Model Predictive Control

陈亚伟 邵毅明 甘元艺
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(1) ：9-14.
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基于模型预测控制的自主应急转向系统设计

Design of Automatic Emergency Steering System Based on Model Predictive Control

陈亚伟 1邵毅明 2甘元艺2
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作者信息

  • 1. 重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074
  • 2. 重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074
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摘要

采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统.采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测.采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径.仿真结果表明:MIMO MPC利用前轮转向角跟踪期望的侧向位移,提高了侧向位移和航向角的跟踪性能,相比单输入单输出模型预测控制(SISO MPC)能更精确地跟踪规避路径.

关键词

多输入多输出/模型预测控制/紧急避障转向

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基金项目

国家重点研发计划项目(2016YFB0100905)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量2
参考文献量2
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