重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(4) ：36-41.

基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

Research on Obstacle Avoidance Control of Autonomous Vehicle Based on Adaptive Model Prediction

胡广雪 邵毅明 万远航 钟颖
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(4) ：36-41.
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基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

Research on Obstacle Avoidance Control of Autonomous Vehicle Based on Adaptive Model Prediction

胡广雪 1邵毅明 2万远航 2钟颖2
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作者信息

  • 1. 重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074
  • 2. 重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074
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摘要

在无人驾驶车辆安全避障控制过程中,由于被控对象的非线性特性,线性模型预测控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性.以车辆二自由度运动学模型为基础,在已有感知障碍物信息的基础上,通过应用自适应模型预测控制理论,结合障碍物虚拟边界约束及车辆控制变量约束,设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器,并在Simulink环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较.仿真结果表明:相较于模型预测控制,基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性.

关键词

无人驾驶/车辆避障控制/自适应模型预测

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基金项目

国家重点研发计划项目(2016YFB0100905)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量7
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