悬挂式协作机器人设计与分析

Design and Simulation of Suspension Cooperative Robot

李懿 ¹秦鹏 ¹杨会丰¹

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作者信息

1. 西安航空学院机械工程学院,西安 710077
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摘要

针对老年人独处晾晒衣物困难的问题,基于人机协作的特点及要求,研究设计一种悬挂式协作机器人,其主要由机械臂和末端手爪等部件组成,机械臂由两关节构成,采用Matlab软件求解协作机器人的运动空间云图;基于指数积公式,求解悬挂协作机器人的运动学方程;依据机器人的工作流程,采用UG软件对其进行运动仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律;最后,采用PLC对其进行控制研究,获取机器人的控制信号,为协作机器人的设计研究提供一种理论基础.

关键词

协作机器人/运动学方程/仿真分析/PLC控制

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基金项目

西安航空学院校级基金(2018KY1118)

出版年

2020

重庆理工大学学报

重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心

影响因子：0.567

ISSN：1674-8425

被引量1

参考文献量10

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