重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(4) ：170-175.

非线性无人机集群系统分布式编队控制

Distributed Unmanned Aerial Vehicles Formation Control with Nonlinear Dynamics

艾莉
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(4) ：170-175.
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非线性无人机集群系统分布式编队控制

Distributed Unmanned Aerial Vehicles Formation Control with Nonlinear Dynamics

艾莉1
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作者信息

  • 1. 沈阳工学院 信息与控制学院,辽宁 抚顺 113122
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摘要

针对非线性无人机集群系统,利用多智能体系统一致性理论实现无人机的分布式编队控制.利用无人机局部相对信息设计了分布式编队控制器.在一般有向固定通信网络拓扑结构下,通过变量替换,将无人机集群系统的编队问题转换为稳定性问题,通过矩阵分析理论和线性系统李雅普诺夫稳定性分析理论进行分析,获得了无人机集群系统达成期望编队队形系统的充分条件,给出了控制器增益矩阵的设计方法,仿真实验验证了结论的正确性.

关键词

无人机集群系统/编队控制/一致性/非线性

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基金项目

国家自然科学基金(41574072)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量7
参考文献量13
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