重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(5) ：196-203,244.

基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法

A Manipulate Arm Repeatability Measurement Using Nonlinear Local Feature Matching

张岩 李光旭 赵玉涛 郑洲洲 张森
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(5) ：196-203,244.
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基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法

A Manipulate Arm Repeatability Measurement Using Nonlinear Local Feature Matching

张岩 1李光旭 1赵玉涛 1郑洲洲 1张森1
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作者信息

  • 1. 青岛科技大学 机电工程学院,山东 青岛 266061
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摘要

重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一.提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的2-DOF机器人手臂重复定位精度测量方法,具有非接触、高精度和易测量等优点.在XY-Theta测试平台采用远心光学成像系统采集2种工况下机械臂定位点的视觉图像,并对其进行KAZE特征点提取和匹配,计算定位坐标点云并拟合其最小包围圆,进而得出机械臂的重复定位精度.对比实验结果表明:所提算法相比传统方法在精度、稳定性方面均具有显著优势,可推广到其他精度测量应用中.

关键词

位移测量/机器人/重复定位精度/特征匹配/KAZE特征

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基金项目

山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0607)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量6
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