摘要
基于某矿用自卸车,建立了非线性半主动油气悬架三轴9自由度整车模型,以天棚控制算法和模糊控制算法为基础,设计了车身姿态补偿控制策略,对半主动油气悬架的阻尼力进行控制.在Matlab/Simulink中对控制策略的效果进行仿真验证.仿真结果表明:当车辆在D级路面以36 km/h的速度行驶时,相比于传统被动油气悬架,所设计的车身姿态补偿控制策略使车身垂向加速度优化了22.89％,俯仰角加速度优化了20.46％,侧倾角加速度优化了18.87％,车身俯仰角优化了19.61％,车身侧倾角优化了15.66％,达到了较好的车身姿态控制效果.硬件在环仿真试验结果与Simulink仿真结果一致,验证了车身姿态补偿控制策略的实际可行性.
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