重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(8) ：22-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.004

适应不同距离的三维激光雷达数据处理方法

Research on Data Processing Method of Three-Dimensional Lidar for Different Ranges

江浩斌 羊杰 孙军 朱剑 高列
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(8) ：22-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.004
✕
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据

适应不同距离的三维激光雷达数据处理方法

Research on Data Processing Method of Three-Dimensional Lidar for Different Ranges

江浩斌 1羊杰 1孙军 2朱剑 2高列2
扫码查看

作者信息

  • 1. 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212003
  • 2. 上汽大通汽车有限公司南京分公司,南京 211103
  • 折叠

摘要

针对三维激光雷达在远距离处点云分布较稀疏,导致障碍物的检测识别不准确的问题,提出了一种可适应不同距离的三维激光雷达数据去噪和精简处理方法.在对原始点云数据栅格化和去噪滤波后,采用最邻近距离聚类的方法确定适应阈值,然后融合网格连通标记的聚类方法,减少离散点,提高聚类精度,实现不同距离下的障碍物检测.实验结果表明:所提方法相较已有的聚类算法可以适应不同距离下的障碍物聚类,可识别路面障碍物的信息.

关键词

栅格化/聚类/网格连通标记聚类/最邻近距离聚类

引用本文复制引用

基金项目

江苏高校自然科学研究重大项目(16KJA580001)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量4
参考文献量4
段落导航相关论文