摘要
在货物拣选机器人的建模与仿真研究中,常用的球棍机器人模型难以体现实际运动,且仿真运动过程可控性差,针对这一问题,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法.首先,运用D-H参数法建立了运动学模型,得到了运动学正逆解;然后,在V-RE P中进行了碰撞检测与路径规划,以准确判断机器人是否与货架发生了碰撞或干涉;最后,编写了外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,可操控性能佳.仿真结果表明:机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,能够生成正确的无碰撞拣选路径与机器人关节运动参数,验证了所建立的机器人运动学模型以及正逆解的准确性.
基金项目
北京市科技计划项目(Z171100000817006)
北京市科技计划课题(Z191100001419009)
北京信息科技大学2019年促进高校内涵发展-"信息+"项目(5121911011)
北京市属高校高水平创新团队建设计划项目(IDHT20180513)
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