重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(9) ：17-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.09.002

智能车辆换道控制研究

Research on Lane-Changing Control of Intelligent Vehicles

胡远志 肖航 刘西 刘小勇
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(9) ：17-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.09.002
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智能车辆换道控制研究

Research on Lane-Changing Control of Intelligent Vehicles

胡远志 1肖航 1刘西 1刘小勇1
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054
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摘要

针对智能车辆换道操作,设计了考虑换道意图与换道安全的换道控制方法.基于Prescan搭建了常见直道与弯道换道场景;运用行车安全距离与速度不满累积度作为换道意图产生依据,利用基于直线与弯道行驶的多车约束的汽车最小换道临界碰撞安全距离来判定换道操作是否安全;基于五次多项式拟合进行换道轨迹的规划;采用模型预测控制对规划轨迹进行跟踪并基于Simulink/Carsim/Prescan对路面附着系数为0.8、0.6、0.4的工况进行联合仿真.仿真结果表明:所提控制方法能实现汽车的安全平稳换道.

关键词

换道/换道决策/轨迹规划/模型预测控制

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基金项目

汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金(NVHSKL-201809)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量4
参考文献量2
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