重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(10) ：1-8.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.001

基于模型预测控制的平行泊车控制方法

Parallel Parking Control Method Based on Model Predictive Control

胡远志 何朋声 刘西
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(10) ：1-8.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.001
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基于模型预测控制的平行泊车控制方法

Parallel Parking Control Method Based on Model Predictive Control

胡远志 1何朋声 1刘西1
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054
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摘要

针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车.使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性.

关键词

自动平行泊车/路径规划/模型预测控制/避障/联合仿真

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基金项目

汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金资助项目(NVHSKL-201809)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量6
参考文献量5
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