重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(10) ：9-16.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.002

基于反演滑模自适应策略的自动泊车路径跟踪控制

Automatic Parking Path Tracking Control Based on Backstepping Sliding Mode Adaptive Strategy

江绍康 江浩斌 马世典
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(10) ：9-16.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.002
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基于反演滑模自适应策略的自动泊车路径跟踪控制

Automatic Parking Path Tracking Control Based on Backstepping Sliding Mode Adaptive Strategy

江绍康 1江浩斌 1马世典2
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作者信息

  • 1. 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013
  • 2. 江苏大学汽车工程研究院,江苏 镇江 212013
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摘要

使用改进反正切函数拟合三段式泊车路径,实现曲率连续;针对低速泊车车速不稳定导致的路径跟踪精度不高问题,提出一种反演滑模自适应控制策略.建立车辆动力学跟踪误差模型,利用反演法设计车辆运动学控制律,得到理想车速;通过引入虚拟反馈变量与低通滤波器,设计自适应动力学控制律对车速进行跟踪控制.进行Simulink与Carsim联合仿真,跟踪泊车路径,仿真结果表明:规划路径满足泊车动力学约束,泊车控制器能实现良好的路径跟踪效果.

关键词

反演法/路径跟踪/滑模控制/自动泊车

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基金项目

江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)

江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)

江苏高校自然科学研究重大项目(16KJA580001)

江苏高校自然科学研究重大项目(16KJA580001)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量7
参考文献量10
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