重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(11) ：94-99.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.013

机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量

Analysis and Measurement of No-Load Friction Torque of Precision Reducers in Robots

徐航 何元春 吴耀庭 施军 谢桂平 赵新宇
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(11) ：94-99.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.013
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机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量

Analysis and Measurement of No-Load Friction Torque of Precision Reducers in Robots

徐航 1何元春 2吴耀庭 2施军 2谢桂平 2赵新宇3
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作者信息

  • 1. 中原工学院 机电学院,郑州 450007;宁波夏厦齿轮有限公司,浙江 宁波 315202
  • 2. 宁波夏厦齿轮有限公司,浙江 宁波 315202
  • 3. 中原工学院 计算机学院,郑州 450007
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摘要

目前工业领域通常将精密减速器的空载摩擦转矩转速曲线做线性化处理,未能客观反映低速阶段空载摩擦转矩随转速的变化规律,为此,对精密减速器的摩擦特性及模型进行分析,以RV减速器为例,进行测量实验.结果表明:精密减速器的空载摩擦转矩具有典型的Stribeck效应,在低速阶段空载摩擦转矩随转速的增加而减小,当转速大于某一值时,空载摩擦转矩随转速的增加而增加;Lorentzian模型可以精确描述精密减速器的Stribeck效应,具有理想的拟合效果.

关键词

精密减速器/空载摩擦转矩/Tustin模型/Gaussian模型/Lorentzian模型

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基金项目

国家自然科学基金(52075561)

河南省高等学校重点科研项目(21A460035)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量4
参考文献量7
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